Justagekerbe nicht gefunden

  • Hallo zusammen,

    ich bin derzeit auf der Baustelle und versuche eine 7 Achse (Linearachse) die vor dem Roboter liegt zu Justieren.

    Verbaut ist ein MEMD Set, sprich die Kerbe und die Messpatrone. Ich bekomme auch die Meldung das die Kerbe im Bereich ist, aber die Automatik beim Justieren gibt den Fehler aus: "Justagekerbe nicht gefunden"

    Habt Ihr hierzu Ideen?

  • AD
  • Wie Fubini schreibt Kerbe sauber machen. Kann aber auch sein, dass dein Messpin schon zu weit aus der Hülse gedrück wurde und kein Signalwechsel mehr statt finden kann. Fahr die Achse mal von der Justagemarke runter und schau wie weit dein Pin rauskommt. Ggf. die Patrone mit der Messhülse weiter von der Achse weg stellen, wenn das deine Konstruktion her gibt.

    Die Abnahme von "GOTO" Anweisungen verhält sich reziprok zur Qualität einer Programmierung

  • So Problem ist gelöst. Es war keine Dreck und keine falsche Montage (beides hatte ich bereits vorher ausgeschlossen).

    Ich habe die Geschwindigkeit angepasst mit der die Justage gefahren wird für Achse 7. Dann hat es geklappt.

  • Mir stellt sich die Frage, wer die Geschwindigkeit erhöht hat. Das sind Einstellungen, die man nie verändern sollte.

    Tut mir leid, aber deine Aussage kann ich so ohne Begründung nicht so ganz nachvollziehen. Warum sollte man diese nie anpassen?


    Nachdem wir alle mechanischen Einflüsse ausgeschlossen hatten, machte uns der Kuka-Support auf diverse Einstellungen in der $machine.dat aufmerksam, mit denen man die Justage anpassen kann, unter anderem den maximalen Suchweg und die Geschwindigkeit. Uns war schon vorab aufgefallen, dass die automatische Suche der Justagemarke bei der Zusatzachse (vermutlich bedingt durch die Übersetzung) deutlich langsamer als bei den Roboterachsen ablief. Nach der vorsichtigen, schrittweisen Erhöhung (mit Einverständniss des Kuka-Supports) verschwand das Problem.

  • Tut mir leid, aber deine Aussage kann ich so ohne Begründung nicht so ganz nachvollziehen. Warum sollte man diese nie anpassen?

    Warum man den Weg und die Geschwindigkeit der Justagefahrt nicht anfassen sollte?


    Weil die Menschen von KUKA diese Werte für Ihre Maschinen wohl schon richtig vorgeben, es sei denn du hast eine Fremd-KL. Ansonsten wissen sie in Augsburg schon was sie machen nach tausenden von Robotern.

  • Warum man den Weg und die Geschwindigkeit der Justagefahrt nicht anfassen sollte?


    Weil die Menschen von KUKA diese Werte für Ihre Maschinen wohl schon richtig vorgeben, es sei denn du hast eine Fremd-KL. Ansonsten wissen sie in Augsburg schon was sie machen nach tausenden von Robotern.

    Grundsätzlich stimme ich da zu, Systemwerte sind dafür da, diese nur in Ausnahmefällen anzufassen. Die Geschwindigkeit für die Justage an den sechs internen Roboterachsen ist vermutlich genau passend, jedoch kann die Geschwindigkeit je nach externe Achse variieren. Es macht schon einen großen Unterschied ob man ein Drehtisch, eine Trommelachse oder eine Linearschiene kalibrieren muss!

    Noch gestern standen wir vor dem Abgrund, und heute sind wir ein Schritt weiter!

  • Warum man den Weg und die Geschwindigkeit der Justagefahrt nicht anfassen sollte?


    Weil die Menschen von KUKA diese Werte für Ihre Maschinen wohl schon richtig vorgeben, es sei denn du hast eine Fremd-KL. Ansonsten wissen sie in Augsburg schon was sie machen nach tausenden von Robotern.

    Das bezweifele ich grundsätzlich nicht, allerdings reden wir in diesem Fall von einer Zusatzachse von einem Fremdhersteller. Lediglich der Motor ist von Kuka.

  • Das bezweifele ich grundsätzlich nicht, allerdings reden wir in diesem Fall von einer Zusatzachse von einem Fremdhersteller. Lediglich der Motor ist von Kuka.

    Die Herkunft der Achse erklärt die seltsame Konstellation.

    Ist mir auch schon mal untergekommen. Gerade in Zeiten der KRC2 wurde von vielen Fremdherstellern mit der Meßuhr justiert, wodurch die Fehlfunktion mit dem EMT nicht auffiel.

    Tatsächlich ist mit dem EMT die Bewegungsgeschwindigkeit des EMT zur Kerbe von Relevanz. Das läßt sich leicht nachvollzeihen, wenn man sich die Justagegeschwindigkeiten der einzelnen Roboterachsen in Bezug zur Getriebeübersetzung und mechanischen Abstand (=Radius) zum Rotationsmittelpunkt der jeweiligen Achse anschaut. Die Justage erfolgt bei einer Steigerungsänderung (also ansteigenden Flanke der Kerbe) bezüglich einer bestimmten Zeit. So ein EMT/EMD ist eben kein dummer Schalter. was man wiederum am Preis erkennen kann. ;)

    never touch a running system

  • Die Herkunft der Achse erklärt die seltsame Konstellation.

    Ist mir auch schon mal untergekommen. Gerade in Zeiten der KRC2 wurde von vielen Fremdherstellern mit der Meßuhr justiert, wodurch die Fehlfunktion mit dem EMT nicht auffiel.

    Tatsächlich ist mit dem EMT die Bewegungsgeschwindigkeit des EMT zur Kerbe von Relevanz. Das läßt sich leicht nachvollzeihen, wenn man sich die Justagegeschwindigkeiten der einzelnen Roboterachsen in Bezug zur Getriebeübersetzung und mechanischen Abstand (=Radius) zum Rotationsmittelpunkt der jeweiligen Achse anschaut. Die Justage erfolgt bei einer Steigerungsänderung (also ansteigenden Flanke der Kerbe) bezüglich einer bestimmten Zeit. So ein EMT/EMD ist eben kein dummer Schalter. was man wiederum am Preis erkennen kann. ;)

    Danke für die Hintergrundinfos

Create an account or sign in to comment

You need to be a member in order to leave a comment

Create an account
Sign up for a new account in our community. It's easy!
Register a new account
Sign in
Already have an account? Sign in here.
Sign in Now