SKIP CONDITION mit einem sehr grossem Nachlaufweg

  • Hallo Kollegen,

    Wir haben hier an einigen Stellen die Suchlauffunktion mit SKIP CONDITION im Einsatz.

    Da es am Ende ja immer um Taktzeit geht, moechten wir den gelben Kollegen etwas auf die Spruenge helfen.

    Dafuer verwenden wir beim Suchlauf bis zu einer bestimmten Stelle eine hoehere Geschwindigkeit und
    schalten dann auf ca. 10% der ersten Geschwindigkeit um.

    Unser Problem an der Stelle ist, dass der Roboter nach Erreichen des ersten Schaltpunktes ueber 300mm nachlaeuft.

    Den Sensor welcher fuer uns die SKIP CONDITION ausloest, hatten wir zuerst auf ca. 100mm vor dem Bauteil als Position
    zum langsamen Fahren eingestellt und sind dann mit 500mm/s in Automatik das Teil angefahren. (bloed gelaufen aber nichts kaputt) J

    Hier mal ein Programmauszug:


    32: !Search pounce ;

    33:L P[2] 500mm/sec CNT0 ACC100 TB .10sec,P-SPS ;

    1: TC_ONLINE (ON) ;

    2: DO[23]=OFF ;

    3: WAIT (DI[23]) ;

    4: DO[23]=ON ;

    5: TC_ONLINE (M[30] AND M[31] AND M[33] AND DI[79] AND DI[202]) ;

    ------ ;

    34: ;

    35: !Definiere Fernsensor ;

    36: SKIP CONDITION DI[619]=ON OR DI[623]=ON ;

    37: ;

    38: !Fahre mit Fern-Sensorkontrolle ;

    39: !Punkt muss gelernt werden !!! ;

    40:L P[3:FN] 200mm/sec CNT0 ACC100 Skip,LBL[1] ;

    41: LBL[1] ;

    42: PR[69]=LPOS ;

    43: ;

    44: !Definiere Nah-Sensor ;

    45: SKIP CONDITION DI[619]=ON OR DI[624]=ON ;

    46: ;

    47: !Fahre mit Nah-Sensorkontrolle ;

    48:L P[4:FN] 50mm/sec CNT0 ACC100 Skip,LBL[2],PR[80]=LPOS ;

    49: ;

    50: LBL[2] ;

    51: ;

    52: !Setze Position ;

    53: PR[80]=LPOS ;

    54: ;

    55: ! Pick position ;

    56: ! Job 2 done ;

    57:L PR[80] 100mm/sec CNT0 ACC100 TB 0.00sec,P-SPS Offset,PR[81] ;


    Wie man oben sehen kann, haben wir die Geschwindigkeit zum ersten SKIP-Punkt von 500mm/s auf 200mm/s zurueckgenommen.
    Der Sensor wurde auch angepasst und auf ca. 400mm Abstand eingestellt.

    Das hilft mir aber nicht bei meiner Taktzeitoptimierung.


    Hier jetzt die Frage:

    Kann der Nachlaufweg beim ersten SKIP z.B. durch irgendwelche Systemvariablen (Einstellungen) verkuerzt werden,
    so dass der Roboter eine andere Rampe faehrt und nicht augenscheinlich austrudelt.

    Einen leichten Nachlauf wuerde ich ja akzeptieren aber keine 300mm und mehr…! Das hat mit geregeltem Anhalten wenig zu tun.


    Die zweite SKIP Anweisung, die ich mit 50mm/s anfahre ist es ja kein Problem. Dort liege ich gut in der Mitte der erlaubten 100mm/s
    fuer diese unterschiedliche Programmierweise, die auch zu einem sofortigen Stop des Roboters fuehrt.

    Es waere klasse, wenn von euch jemand schon mal aehnliche Probleme hatte und eine Loesung gefunden hat und diese gerne teilen wuerde.



    Danke fuer eure Hilfe und viele Gruesse und allen einen guten Rutsch

    Ralf



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  • Hallo Ralf,

    Die Skip-Condition schaut auf "normale" EA's --> es dauert also bis zu 8ms(16ms) bis der Zustand "im" Programm ankommt.

    Grob mit 10ms gerechnet: 500mm/s / 0,01s --> 5mm

    Dann wird je nach Konfiguration mit einem Controlled-Stop abgebremst.

    Der Bremsweg kann bei "großen" Robotern schon etliche Zentimeter sein.


    Welchen Roboter und Controller benutzt du?

    Du wertest deine Skip-Condition nicht aus! (LBL[1und2]) Ist das gewollt? Kommen die Signale DI[619] / DI[623] auch an?


    Mit besten Grüßen

    PnsStarter

  • Du wertest deine Skip-Condition nicht aus! (LBL[1und2]) Ist das gewollt? Kommen die Signale DI[619] / DI[623] auch an?

    Naja er wertet sie schon aus, nur leider etwas unsinnig. wie ich das sehe fährt der Roboter von Pos A zu Pos B bis die Skip greift. Wenn ob nun die Skip gegriffen ist oder die Pos B erreicht ist, ist programmtechnisch irrelevant, da danach trotzdem das selbe passiert, nur eben an verschiedenen Positionen.


    300mm Anhalteweg ist völlig unrealistisch, ich glaube eher Du wirst ein Problem mit den Signalen o.Ä. haben.

    Noch gestern standen wir vor dem Abgrund, und heute sind wir ein Schritt weiter!

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