ABB negative Variable von SPS

  • Hallo liebe Robotergemeinde,


    ich habe ein kleines Problem: Ich möchte durch eine Kamera gegebene Offsetwerte auf mein Tool rechnen. Nun ist es aber so, dass mir die SPS einen negativen Wert schickt (-105) ich aber in der vom GI beschriebenen Variable einen Wert von c.a 65000 bekomme. Wie kann man der Steuerung mitteilen, dass der Wert negativ ist?


    Danke für euere Tipps :)

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  • Hallo!


    Habe auch viele gi signale bei mir.Sind X,Y,Z positionen und noch vieles mehr.Bei uns ist so grundsetzlich das der SPS keine negative Werte erlaubt.

    Sehe ich hier keine Problem.Wenn von SPS erlaubt ist kommt so durch.Hast du beispiel vielleicht?


    MFG


    Tamas

  • Wenn ich nicht auf den Kopf gefallen bin, versuch' es mal so:

    Code
    ; negative Integer
    IF Wert > 32767 THEN
      Ergebnis = Wert-65536
      ;
    ELSE
      Ergebnis = Wert
      ;
    ENDIF

    Den Roboter "in seinem Lauf hält weder Ochs noch Esel auf!"

  • Hallo,


    man kann auch einfach den eigentlich digitalen Gruppeneingang als analogen Eingang definieren und dann im Programm direkt auf den Wert zugreifen.

    EIO.CFG

    -Name "aiOffset_X" -SignalType "AI" -Device "PN_Internal_Anybus"\

    -DeviceMap "128-143" -MaxLog 3276.7 -MaxBitVal 32767 -MinLog -3276.7\

    -MinBitVal -32767


    Rapid:

    !Lesen der Verschiebedaten vom Bus

    !X-Wert

    nOffsetX:=aiOffset_X;

    ...


    MoveL RelTool(pGreifpos,nOffsetX,nOffsetY,nOffsetZ),...;



    Grüße

    Thilbi

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