Koordinaten Welt

  • Es heißt ja 'Z. Beispiel'!


    Warum willst Du das in Hand prüfen?

    Du willst Doch eine automatische Überprüfung und das ist $EXT.

    In Hand bestimmst der Bediener, in $AUT oder $EXT der Programmierer!

  • Schritt für Schritt zum Roboterprofi!
  • Hier mein Code. Leider wird das Frame / Tool nicht umgewählt:

    CWRITE ($CMD,STAT,MODE,"RUN /R1/SetNullframe()")


    DEF SetNullframe ( )


       ;FOLD INI;%{PE}


          ;FOLD BASISTECH INI


             GLOBAL INTERRUPT DECL 3 WHEN $STOPMESS==TRUE DO IR_STOPM ( )


             INTERRUPT ON 3


    BAS (#INITMOV,0 )


          ;ENDFOLD (BASISTECH INI)


          ;FOLD USER INI


             ;Make your modifications here



          ;ENDFOLD (USER INI)


       ;ENDFOLD (INI)



    $TOOL = $NULLFRAME


    $BASE = $NULLFRAME


    TESTVAR=99


    END

  • naturlich, aber ein bisschen Aufwand ist schon nötig... Ohne Schmerz kein Erfolg


    zB. ueber DH Konvention und Transformationen nachlesen, geeignete Transformationen für alle Achsen erstellen und Geometrischen Operator einsetzen, etwa:


    FLANSCH_IN_WELT=$ROBROOT:J1:J2:J3:J4:J5:J6


    danach ist es ganz egal ob und was für Betriebsmodus, Basis oder Werkzeug gewählt sind.

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