Hallo miteinander,
ich möchte für einen Stäubli TX60L eine Rückzugsstrategie programmieren (Val3).
Hört sich ja einfach an: "Roboter soll halt die letzten X-Bewegungen rückwärts fahren".
Ich habe überlegt in einem eigenen Task die aktuellen Positionen in einem geeigneten Intervall in einer Feldvariable mitzuloggen.
Bei Bedarf würde ich die Positionen in der Feldvariable rückwärts aufrufen.
Soweit die Theorie.
So einfach wird's in der Praxis aber nicht sein. Sicher gibt es viele Fallstricke (Bewegungsarten, verschiedene TCPs etc.).
Bin für jeglichen Input dankbar.
Grüße
Michael