Rückzugsstrategie, Freifahren

  • Hallo miteinander,


    ich möchte für einen Stäubli TX60L eine Rückzugsstrategie programmieren (Val3).

    Hört sich ja einfach an: "Roboter soll halt die letzten X-Bewegungen rückwärts fahren".


    Ich habe überlegt in einem eigenen Task die aktuellen Positionen in einem geeigneten Intervall in einer Feldvariable mitzuloggen.

    Bei Bedarf würde ich die Positionen in der Feldvariable rückwärts aufrufen.

    Soweit die Theorie.


    So einfach wird's in der Praxis aber nicht sein. Sicher gibt es viele Fallstricke (Bewegungsarten, verschiedene TCPs etc.).


    Bin für jeglichen Input dankbar.


    Grüße

    Michael

  • AD
  • Hallo RobiMan.


    danke für Deine Antwort.

    Ich stimme Dir zu. Habe das Forum vor meinem Post nach "Rückzugsstrategie" und "Freifahren" durchsucht und auch einiges gefunden.

    Einige Beschreibungen verwenden konkrete Befehle, die ich nicht mit Val3/Stäubli abdecken kann. Oder besser, im Moment weiß ich noch nicht wie ich das mit Val3 nachbauen könnte.




    Grüße

    Michael

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