Hallo liebe Community!
Kurzes Intro:
Mein Name ist Justus Möller, 23 Jahre alt, und ich bin neu hier im Forum. Momentan bin ich noch Schüler, habe mich für den Studiengang Umwelt Hygiene und Sicherheitstechnik eingeschrieben. Freizeitlich beschäftige ich mich mit Natur, Reisen, einfacher Elektrotechnik (Logo8 Basics und andere Bastelarbeiten), Hobbywinzerei und hoffentlich bald mit Robotik.
Vorkenntnisse im Gebiet Robotik habe ich nicht.
Bin mehr oder weniger durch Zufall über einen (meiner Meinung nach) sehr günstigen Roboter mit Steuerung und Teach Pedant gestolpert und konnte einfach nicht nein sagen Nun steht das ca. 2 Tonnen schwere Gerät in der Garage und bewegt sich keinen Millimeter...
Zum Manipulator:
Beim Manipulator handelt es sich um einen ABB 6400 2.4-120, welcher bis vor einiger Zeit bei Volkswagen verwendet wurde.Er ist mit einem großen pneumatischen Parallelgreifer von Schunk ausgestattet.
Zur Steuerung:
Die Steuerung (S-721 68 / IRB 6400 M96) ist in einem großen Schaltschrank verbaut. Sie besteht hauptsächlich aus einer Siemens S7 und einem großen Rechenmodul mit "Steckkarten".
Von Außen sind nur wenige Bedienelemente am Schaltschrank. Ein Hauptschalter, der Betriebsmodusumschakter, ein Betriebsstundenzähler, ein Not-Aus-Taster, je ein Ein- und Austaster mit integriertem Leuchtmelder und eine USB-Schnittstelle. Auf dem Schaltschrank sitzt ein abnehmbarer Wärmetauscher mit Kondenswasserablauf.
Zum Teach Pedant:
Zum Teach Pedant (TPU2; 3HNE 00311-1; REV:4; 6400 6391) kann ich nicht viel sagen. Sieht recht neu aus oder ist sehr gut erhalten.
Zum Problem:
Alles ist verkabelt. Der Betriebsmodusumschakter steht auf Handbetrieb (250 mm /s). Ich betätige den Hauptschalter. Schaltschrank und Teach Pedant fahren hoch. Danach betätige ich die Taste für Handbetrieb (oben links am Bildschirm) Ich drücke die Einschalttaste für die Motoren, drücke die Sicherheitstaste leicht durch (nicht ganz durch), vorsichtig bewege ich den Joystick:
...keine Reaktion. Das öffnen und Schließen des Parallelgreifers funktioniert (obere Taste rechts vom Joystick), mehr aber auch nicht.
Meine Lösungsansätze (
Habe alle Not-Aus-Taster betätigt und wieder ausgezogen. Die Ein- und Austaster für die Motoren habe ich mal mit einem Durchgangsprüfer gemessen.
Aus dem Schaltschrank kommen 3 Kabel, welche abgeschnitten wurden. Da mir die Verwendung nicht bekannt ist, habe ich alle Adern freigelegt und isoliert um Kurzschlüsse zu vermeiden. Alle Kabel außer PE führen in das 9-Pol-Steckmodul auf der S7. Könnte für die Kommunikation mit den anderen Robotern in der Fertigungsstraße sein.
Da ich jetzt nicht mehr weiter weiß, (Das bedeutet dem Nervenzusammenbruch nahe) hoffe ich, dass jemand aus der Community irgendwie helfen kann.
Vielleicht hatte jemand mal das selbe Problem oder hat mit den Teilen gearbeitet.
Ganz egal was... Ich bin für jede Information dankbar!
Ich danke schonmal im Voraus
Justus Möller