Liebe Community,
ich habe mal wieder einen seltsamen Spezialfall bei einer Anlage, die ich nicht selbst programmiert habe jedoch optimieren soll.
Es geht um einen Drehtisch der vom Roboter als Group gesteuert wird. Das Programm fürs Drehen wird aufgerufen über ein RUN Befehl, der Programmzeiger steht auch auf der Bewegung, jedoch tut sich bei 100% OVRD und 100% Joint Punktgeschwindigkeit für ca 3-10 Sekunden nichts. Der Roboter steht auf Run, Programm läuft, jedoch bewegt sich der Tisch kein bisschen. 
Erst nach den besagten 3-10 Sekunden (immer unterschiedlich) bewegt er sich. und fährt dann auf 100% weiter.
Die Frage ist nun: woran kann es liegen? Was kann noch die Bewegung sperren? Das Programm ist als Default Group richtig eingestellt (nur eine 1 bei der Group für den Drehtisch). Space Func. oÄ. konnte ich bis jetzt auch nicht feststellen. Mechanische Bremsen werden gelöst und der ini wird vor der Bewegung abgefragt.
Ich habe mal davor ein PR=JPOS mit anfahren der PR rein gemacht um zu testen, ob er auch dort schon hängen bleibt: Ja tut er.
Hatte jemand schon mal diesen Fall?
Interessanter FunFact: Dies tritt nur bei der Lehrfahrt auf (Also Tisch ohne Bauteil drehen). Sollte jedoch für den Robi kein Unterschied sein, da das selbe Programm angewählt wird was den Tisch dreht und auch die aufrufzeit etc. gleich ist.
Würde mich über Antworten freuen!
Gruß FS
