Gewicht ermitteln über Motorströme

  • Hallo zusammen,


    ich möchte mit einem Roboter aus dem Hause Yaskawa das Gewicht ungefähr ermitteln. Es geht um einen Roboter, der ca. 350 kg schwere Körbe hebt und transportiert. Die Idee war in einer bestimmten ziemlich ausgestreckten Position den Motorstrom bzw. das Drehmoment aufzunehmen von der 3. Achse. Dazu habe ich auch bereits Motoman angefragt. Da bekam ich die Antwort, dass nichts bekannt ist diesen Parameter auszulesen und das es viel zu ungenau ist usw.. Die Ungenauigkeit nehme ich in Kauf. Meine Vorstellung ist, dass man doch irgendwo diesen Parameter finden muss und damit rechnen kann. Leider kenne ich mich mit den Motomännern nicht so gut aus, aber mit Fanuc haben wir Ähnliches realisiert.

    Es handelt sich um eine DX100 Steuerung.

    Ich bin gespannt auf eure Antworten.

    Matthias.

  • Wäre mir neu, wenn das bei Yaskawa geht. Leider sind die Systemwerte im Userbereich nicht so zugänglich wie bei andren Herstellern. Was Du Mal versuchen kannst, die $-Variablen nacheinander auszulesen. Evtl. ist da was bei, aber wahrscheinlich nicht.

  • GETS B000 $B002 liest die System-Bytevariable Nr. 2 aus. Die steht auf 1, wenn beim letzten ausführen der SRCH-Funktion das VKE = 1 war. Über die Funktion kannst Du auch die aktuelle Position o.ä. auslesen. Die Liste die zu den Systemvariablen im Manual steht, ist nicht unbedingt vollständig. Manchmal findet man eben ein undokumentiertes Schätzchen. Hab ich aber seit XRC-Zeiten nicht ausprobiert. Könnte also sein, das da irgenwo was schlummert.