Wekobjekt Drehen mit offset Verschiebung

  • Hallo Kollegen!


    Wieder eine witzige Frage. Wie kann ich eine Werkobjekt drehen? Mein Problem is das ich 11 Punkte habe und muss noch Offset Verschiebung auch drinnen haben und mein Werkobjekt ist eine Spindel(Gerade).

    Im Anhang ist meine Ablaufkurve. Da steht das Werkzeug 60° zu Werkobjekt. Mache die erste schleife dann muss ich X,Y,Z Korrektur machen und noch das Werkzeug -0.32° drehen.



    Danke im Voraus


    Tamas


  • padostms

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  • Moin Tamas,


    ich bin mir nicht sicher ob ich deine Frage richtig verstanden habe.

    Evtl. hilft die eine Kombination aus Offset und Reltool bei deinem Problem weiter?


    Hier nur mal ein Bsp. MoveL Offs (RelTool (p1 ,0,0,0Rx=0Ry=-12Rz=0),0,0,770)


    Gruß Florian

  • also.. workobject drehen geht ja einfach über

    je nachdem ob du userframe oder objectframe ändern willst

    woTest.oframe.rot := OrientZYX(0,-0.32,0);

    So sollte es klappen

  • Hallo Florian,Paba


    Danke für Eure Antwort.Reltool ist schon ok für die Neigung.Muss eine Schleife bauen von über 200 Linien wo am anfangspunkt der Roboter 60° hat am ende -30.Wie du am Bild siehst es ist nicht eine einfache kurve.Scanabstand 1.6mm zwischen die linien.

    Vielleicht denke ich zu Kompliziert entschuldigung dafür.


    Danke


    MFG


    Tamas

  • Hallo Tamas,


    falls ich dieses richtig verstehe hast du eine Bewegung diese sich nach Abarbeitung in eine gewisse Richtung verschieben soll und anschließend mit einem Versatz um 1.6mm das gleiche nochmal ausführt, richtig?


    Anhand deiner Skizze würde ich dann diese Bewegung teachen und nach dem inkrementieren von "i" in deiner FOR-Schleife meine Werte in der Bewegungsinstruktion mittels Variablen anpassen.


    MoveL Offs (RelTool (p1 ,nVerschiebung_x,0,0Rx=0Ry=-12Rz=0),0,0,770)


    Gruß

  • Ja hast du Richtig Verstanden.Nächste Problem ist das ich Kreisbewegunge auch habe nicht nur Lineal.Muss angeblich das Werkobjekt drehen aber nach jeder schleife ;(.Werkzeug drehen geht schon mit Reltool.


    MFG


    Tamas

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  • Aber der Offs funktioniert ebenfalls beim MoveC:/


    Im RAPID kann man ja glücklicherweise Bewegungen zum Werkobjekt- und auch zum Toolkoordinatensystem variabel gestalten.


    Und ein Werkobjekt kannst du ja problemlos drehen in dem du die wobjdata anpasst nach einer Bewegung. Ob das wirklich notwendig ist in deinem Fall kann ich leider nicht beantworten. Ich persönlich habe dieses noch nicht im RAPID nutzen müssen...

  • Wieso fällt PoseMult aus?


    Ein Beispiel:


    wenn ich mich nicht irre, sollte damit der oframe (welcher ja schlussendlich angefahren wird) um 10° Z gedreht worden sein.


    das ganze in eine Schleife verbauen und schauen obs klappt.


    oder habe ich da jetzt etwas grundlegend falsch verstanden?

  • Hallo Padostms, Es gibt auch eine Instruktion PDispSet, die ein vorgegebenes Offset einer Roboterbahn erzeugt, schau in der Doku nach.

  • Muss eine Schleife bauen von über 200 Linien wo am anfangspunkt der Roboter 60° hat am ende -30

    paar Fragen,
    sollen diese Linien paralell verlaufen?
    Steht der Roboter die ganze Zeit in Ausrichtung zu Tisch oder ist er senkrecht zum Pfad ausgerichtet?
    Der Verlauf der Winkeländerung von 60° zu -30° orientiert am Pfad oder am Werkobjekt?

    Für parallele Linien den Objektframe verschieben.
    Für Winkeländerung nach Werkobjekt, den Objektframe drehen.
    Für Winkeländerung nach Pfad, RelTool in Bewegungsanweisung.
    Dabei muss aber Ausrichtung, Orientierung Werkzeug zu Pfad immer gleich sein.

    Ist Orientierung Werkzeug zu Pfad nicht konstant, Du willst aber Winkeländerung zu Pfad, dann könntest Du um einen Pfad-Vektor orientieren und hierfür zwei Bewegunsanweisungen VektorL und VectorC erstellen.
    Oder aber die Softwareoption PathOffset installieren, damit der Schalter \corr für die Bewegungsanweisung verwendet werden kann.

    MoveC CirPoint ToPoint,Speed,Zone,Tool\WObj\Corr];
    [ \Corr ]

    Correction

    Datentyp: switch

    Korrekturdaten, die durch die Instruktion CorrWrite in einen Korrektureintrag geschrieben wurden, werden der Bahn und der Zielposition hinzugefügt, falls dieses Argument vorhanden ist.

    Die RobotWare-Option Path Offset ist bei der Verwendung dieses Arguments erforderlich.

  • Hallo Gerre!


    Linien laufen Parallel mit 1,6mm Verschiebung und mit korrektion (X,Y,Z und Reltool RY).3 Lagen aufeinander. Wie du siehst Teil ist eine Pilgerwalze.Die Bereich ist mit Blau markiert wo ich Auftragen muss.Roboter Bewegt sich hinter dem Teil auf eine Laufbahn.Werkobjekt habe ich nicht ausgemessen Orientiere ich nach Werkzeug.Fläche ist nicht so groß aber klein ist es auch nicht.Ca 600x800 mm.Option habe ich nicht .Habe nur Path Recovery 611-1.


    Danke


    MFG


    Tamas

  • Pilgerwalze. Also Kreisrund. (Musste erst mal bei Wikipedia nachschauen)

    Tja, hättest mal ein Werkobjekt Mittelachse gemacht, dann bräuchstest Du nur mit jeder Bahn drehen.

    Ich würde wie folgt vorgehen:
    Die Mittelachse der ist die X-Achse des Userframe.

    Bewege den Roboter in die Mitte der Pilgerwalze, dort wo der Duchmesser am geringsten ist (hat weiterdenkenden Hintergrund).
    Drehe nun den Userframe um die X-Achse, Bis die aktuelle Y-Koordinate 0mmm hat.
    Trage nun im Objektframe den Z-Wert der aktuellen Position ein für den Duchmesser,

    Die aktuelle Position sollte nun sein X = Walzenmitte, Y = 0, Z = 0.

    Die aktuellen Quoternien in Variable speichern, Du musst ja für neue Walze wieder beim Ursprung anfangen.

    Teache nun deine Bahn, alle Punkte Y = 0 mm. Nur in X und Z fahren für die nächste Position.
    Du hast nun deine Bahn, nur dem Durchmesser der Pilderwalze folgen auf einer Linie, basierend auf dem aktuellen Duchmesser der Walze.

    Für die nächste Bahn nur den Userframe ein Stück weiterdrehen und für das nächste Bauteil die Quoternien zurückschreiben.


    Ich weiß ja nicht, wie dein Robert mit Tool zur Walze steht, geht aus deiner Beschreibung nicht hervor, auch nicht, was Du machst, entweder was draufpinselst oder ob Du Fräsen tust oder sonstwas.


    Daher Jetzt zum weiterführenden Hintergedanken:

    Wenn Du Werkstückbearbeitung machst, bei dem Du Vorschub brauchst, kannst Du nun mit den Z-Wert im Objektframe spielen, der ja jetzt dein aktueller Durchmesser der Walze ist, deshalb habe ich ja auch den Userframe um X gedreht und mit Z den Objektframe auf den aktuellen Durchmesser gelegt.

    Auf diese Weise kannst Du auch Druck und Vorschub bestimmen, wenn Du immer senkrecht zum ganzen Bauteil stehst

    Oder Du stellst über Tool-Z zu, insofern dieses immer senkrecht zur Fläche steht.

    Es halt schon seine Gründe, warum es Werkstück und Werkzeug Koordinatensysteme gibt.

    Ehrlich an deiner Stelle würd ich alles neu machen wie beschrieben mit Werkobjekt.
    Macht Dir und das Leben der Instandhaltung wesentlich einfacher.

    P.S.: Wenn Du sowas wie Vorschub oder Druck überhaupt nicht brauchst, kannst Du auch einfach nur den Objektframe um die X-Achse drehen. und das mit Z für Objektframe weglassen.