Kuka KR C4 Profinet Verbindung zu Siemens CPU 319F über TIA Portal V14

  • roboterforum.de/attachment/7278/Hallo zusammen,


    ein Kollege und ich haben ein Problem, eine Verbindung zwischen dem Kuka KRC4 und der Siemens SPS 319F-3 über Profinet herzustellen.


    Hierzu ein paar Daten zu unserem System bzw. im Netzaufbau verwendeten Geräten


    SPS: CPU319F-3 (SPS Software: TIA Portal V14.0 mit Sicherheitspaketen)

    Siemens Scalance Switch: scalance-xm400

    Kuka: Roboter KR16

    Kuka Steuerung: KR C4

    Kuka Profinet Treiber: "Profinet KRC-Nexxt Version 3.2.3"

    Im TIA-Portal benutzer Kuka Profinet IO-Teilnehmer: "KRC4-ProfiNet_3.2" und die dazu gehörige GSDML Datei: "GSDML-V2.31-KUKA-KRC4- ProfiNet_3.2-20140908.xml"


    Außerdem hängen an dem Profinet-Netz noch andere Teilnehmer wie z.B. eine Festo-Insel CPX Rev 30, Siemens Modul IM 151-3PN welche über die SPS auch gesteuert werden können.

    Diese wurden getestet und funktionieren einwandfrei.


    Ziel ist den Kuka Roboter als Slave über den Scalance-Switch über Profinet mit der SPS zu verbinden, um Sicherheits- und normale E/A's auszutauschen.


    Nun zum Fehlerbild:

    --> Fehler am KR C4 smartPad

    -KSS15002: Kommunikationsfehler sicheres Gerät Profinet Device

    -KSS13008: <SYS-X48> Ethercat Busfehler liegt an.

    -KSS00404: Sicherheitshalt


    Im Tiaportal und über Workvisual wurde der Roboter "KRC4" genannt, da laut unserem Wissensstand der Signalaustausch über den vorgebenen Namen erfolgt. Im Workvisual ist über Kommunikationseinstellungen auch der Haken bei "Profinet Device Stack aktivieren" gesetzt worden. Die Profinet Safety ID ist standartgemäß bei 7

    Zudem wurde auch im Tiaportal beim Kuka Teilnehmer die IP-Adresse vergeben, welche auch erfolgreich angepingt werden kann.


    Bei Tia-Portal steht kein Busfehler an und auch über die Software sind alle "grün" dargestellt und fehlerfrei im Netz aufgebaut.


    Da das TIA-Portal für uns keine gängige Software ist, und eher neu für uns ist, wissen wir an manchen Stellen nicht, ob wir die richtigen Einstellungen getroffen haben bzw. wissen an manchen Stellen nicht, wie man es überhaupt einstellen kann. Hierzu gehört ein mal die von uns verwendete GSDML Datei für den Roboter. Es liegt kein Busfehler an, allerdings sind wir uns dabei noch nicht so ganz sicher, ob von uns die richtige Datei benutzt wurde, und wonach man diese eigentlich aussucht. Was ebenfalls unklar ist, ob wir die Safety ID auch auf SPS Seite mit der Nummer 7 haben. Wir wissen noch nicht so ganz wo man diese einstellt. In anderen Foren sind wir nicht schlauer geworden.

    Ob wir bis hier in schon etwas falsch gemacht haben oder ob es für euch Leser heißt, "ihr habt da auch noch einiges vergessen einzustellen" wissen wir nicht. Daher hoffen wir, dass wir euch unser Problem deutlich klarstellen konnten, damit ihr uns auch helfen könnt.

    Wir bedanken uns im voraus.


    Falls noch mehr Daten benötigt werden, erwähnt diese bitte dann werden wir sie so schnell es geht teilen. Screenshots folgen.

  • Welche KSS Version hat der Roboter?

    Hast du die Kuka Doku genau gelesen und befolgt? Am besten bei Kuka Xpert den Gratis Account erstellen und die KSS8x SI Doku (für Systemintegratoren) runterladen.

    Wir nutzen nur TIA und das hat immer funktioniert, Safety ID war glaub ich 7 standardmäßig.

  • Ich habe nur wenig Erfahrung mit KUKA und Siemens, aber ich habe mal in meinem letgzten Projekt geschaut (Siemens SPS mit KRC4 und ProfiSafe).


    Dort habe ich statt "Profinet KRC-Nexxt Version 3.2.3" den "KRC4-ProfiNet 3.2" verwendet und der Roboter muss natürlich auch die ProfiSafe-Option installiert haben.

  • Das kommt darauf an welche KSS Version man hat, deshalb meine Frage... für die 8.5 gibts Profinet 4.1, dann braucht man die GSDML 2.33

  • Danke für die schnellen Antworten. Meine schicht fängt heute um 14 Uhr an , dann schaue ich nach welche Version wir haben und werde so schnell wie möglich Antworten. Ich habe gerade ein paar Bilder hochgeladen.

  • Ich denke das deine Profinet schon funktioniert.


    Nur deine Safeytthematik stört aktuell.


    Hab dir einmal ein Bild angehängt Unter F_Dest_Add findest du die SafetyID vom Roboter, die muss auf jeden Fall stimmen.

    Images

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  • Ich denke das deine Profinet schon funktioniert.


    Nur deine Safeytthematik stört aktuell.


    Hab dir einmal ein Bild angehängt Unter F_Dest_Add findest du die SafetyID vom Roboter, die muss auf jeden Fall stimmen.

    Ja das sehe ich auch so.

    Zusätzlich solltest du dich noch um das Thema Wiedereingliederung kümmern.

    -> Das ist notwendig um mit einer Sicherheitsbaugruppe nach einem Fehler wieder die Sichere-Kommunikation aufzubauen

  • du darfst da nicht auf den Adapter schauen im TIA sondern vom Adapter auf die Safetyschnittstelle und deren Eigenschaften!

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  • Okay habe die Stelle gefunden, es war auf 1 und habe es auf 7 geändert, genau so wie es auch auf workvisual auf 7 steht. Auf KUKA smartpad kam kurz die Meldung „Verbindung zur sps wiederhergestellt“ habe die Meldung quittiert. Die anderen drei Haupt Fehler stehen aber immer noch an.

  • jetzt musst du seitens der sps den Teilnehmer depassivieren!

    Anschließend sollten die Fehler weg sein bis auf die Safesignale die der Roboter benötigt um sich zu bewegen. Sicherheitshalt etc.

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  • Muss programmiert werden und hat nix mit Tia zu tun sondern mit Safetyteilnehmer und deren Passivierung. Möchte sagen da gabs mal ein DB500, aber echt keine Gewähr, das war immer der Spielplatz der SPSler und nicht meiner.


    Gruß

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  • Das ist der FB219 "F_ACK_GL".

    Aber Vorsicht! Das sind sicherheitsrelevante Programme, da sollte man dann schon irgendwann wissen was man macht. Das Forum hier ersetzt keinen gesunden Menschenverstand und schon gar keine fundierte Ausbildung in dem Bereich. JM2C