Auswertung von Objektkoordinaten zur optimalen Entnahme mittels eines Mehrfachgreifers

  • Hallo,


    ich bin recht neu mit dem Umgang von Robotern. Ich gehe aber davon aus, das es für solch Fragen eine Lösung am Markt gibt bzw. ihr mir Infos geben könnt wie man das ganze am besten angeht.


    Wir wollen mit einem mehrfach (6fach) Sauggreifer kleine Zylinder greifen. Die Zylinder sind in einem Karton stehen positioniert. Mit einer Kamera nehmen wir die Zylinder auf und bekommen für jeden Zylinder die Koordinaten zurück gegeben. Der Roboter soll alle Zylinder und die Zylinder natürlich in so wenig wie möglichen Zügen depalettieren. Es ist aber leider so, das die Zylinder nicht zwingend in einem perfekten Raster stehen. Somit kann das greifen bei jeder Palette nach einem anderen Muster Sinnvoll sein.


    Die Kamera Auswertung und das erhalten der Zylinderkoordinaten sollte funktionieren – haben wir schon getestet. Bei der Entnahmestrategie sind wir noch am rätseln.


    Wir müssen mit den Zylinderkoordinaten aus dem Bild folgendes auswerten

    • welche Zylinder können vom Greifer auf einmal gegriffen werden. Die Zylinder dürfen ja nicht zu weit auseinander stehen oder seitlich verrutscht sein. Ist dies der Fall zieht der Greifer Luft und kann nicht greifen.
    • In welcher Reihenfolge arbeitet der Greifer am besten, um mit so wenig wie möglichen Zügen alle Zylinder zu depalettieren. Es macht vielleicht sinn, nicht immer 6 Stück zu greifen, wenn man nach dem Greifen an jeder Seite noch einzelne Zylinder stehen hat, die man danach einzeln greifen kann.


    Habt ihr eine Idee wie dies am besten umgesetzt werden kann.


    Viele Grüße

    Chris