KUKA KR60 HA (KRC2): Überschleifen nicht möglich

Hallo,

es gibt bereits einige Foreneinträge zum Thema Überschleifen, jedoch konnte mir leider kein Beitrag weiterhelfen.

Direkt am Anfang: ich habe keine bis wenig Erfahrung mit KRL und bin deshalb ein absoluter Amateur und hoffe auf eure Hilfe.

Ich verwende einen KR 60HA mit einer KRC2.

Ich habe ein paar Punkte eingeteacht und möchte das der Roboter P1 & P2 überschleift:

Code:

INI

PTP HOME

PTP P1

LIN P2 CONT

LIN P3 CONT

LIN P4

LIN P5

...

Dabei habe ich die Schleifdistanz auf 20 gestellt und die eingeteachten Punkte haben Abstände von ca. 200.

Auch mit diesem Code überschleift er nicht:

Code:

INI

$VEL.CP = 1

$ADVANCE = 3

$APO.CDIS = 5

LIN {X 0,Y 0,Z 20,A 180,B 0,C 180} C_DIS

LIN {X 10,Y 0,Z 20,A 180,B 0,C 180} C_DIS

LIN {X 10,Y 10,Z 20,A 180,B 0,C 180} C_DIS

...

Der Roboter fährt die Programme ganz normal ab, jedoch ohne zu überschleifen und es kommt jedes Mal die Fehlermeldung: Überschleifen nicht möglich.

Woran liegt das? Vielen Dank im Voraus.

Beste Grüße

Marius

Im kompletten Programmablauf findet kein Lastwechsel statt.

Es ist die Software KR C V5.5.10 installiert.

Es handelt sich nicht nur um Code-Geschnipsel sondern tatsächlich um das ganze Programm. Ich wollte nur generell testen, ob es möglich ist zu überschleifen. Wenn ich die Punkte manuell einteache ist das Überschleifen nach wie vor nicht möglich.

Das "programmierte" Programm funktioniert aber mittlerweile (habe es nochmal neu rübergezogen und plötzlich hat es funktioniert). Ich setze den Beitrag auf gelöst.