KUKA KR60 HA (KRC2): Überschleifen nicht möglich

  • Hallo,


    es gibt bereits einige Foreneinträge zum Thema Überschleifen, jedoch konnte mir leider kein Beitrag weiterhelfen.

    Direkt am Anfang: ich habe keine bis wenig Erfahrung mit KRL und bin deshalb ein absoluter Amateur und hoffe auf eure Hilfe.

    Ich verwende einen KR 60HA mit einer KRC2.

    Ich habe ein paar Punkte eingeteacht und möchte das der Roboter P1 & P2 überschleift:

    Code:

    INI

    PTP HOME

    PTP P1

    LIN P2 CONT

    LIN P3 CONT

    LIN P4

    LIN P5

    ...

    Dabei habe ich die Schleifdistanz auf 20 gestellt und die eingeteachten Punkte haben Abstände von ca. 200.


    Auch mit diesem Code überschleift er nicht:

    Code:

    INI

    $VEL.CP = 1

    $ADVANCE = 3

    $APO.CDIS = 5

    LIN {X 0,Y 0,Z 20,A 180,B 0,C 180} C_DIS

    LIN {X 10,Y 0,Z 20,A 180,B 0,C 180} C_DIS

    LIN {X 10,Y 10,Z 20,A 180,B 0,C 180} C_DIS

    ...


    Der Roboter fährt die Programme ganz normal ab, jedoch ohne zu überschleifen und es kommt jedes Mal die Fehlermeldung: Überschleifen nicht möglich.


    Woran liegt das? Vielen Dank im Voraus.


    Beste Grüße

    Marius

  • Softwareversion?

    Bitte Original-Code anhängen. In Deinem Falle minimum Testprogramm und $config.dat. Archiv immer am Besten.


    Dein Code-Geschnipsel sagt über vieles nichts aus

    Manche Maenner bemuehen sich lebenslang, das Wesen einer Frau zu verstehen. Andere befassen sich mit weniger schwierigen Dingen z.B. der Relativitaetstheorie.

  • Es ist die Software KR C V5.5.10 installiert.

    Es handelt sich nicht nur um Code-Geschnipsel sondern tatsächlich um das ganze Programm. Ich wollte nur generell testen, ob es möglich ist zu überschleifen. Wenn ich die Punkte manuell einteache ist das Überschleifen nach wie vor nicht möglich.


    Das "programmierte" Programm funktioniert aber mittlerweile (habe es nochmal neu rübergezogen und plötzlich hat es funktioniert). Ich setze den Beitrag auf gelöst.