Selbständige Homefahrt wen Fehler aufritt

  • Moin,


    ich habe die Aufgabe bekommen, das der Roboter wen eine Fehler aufgetreten ist (z.B. Überlast an Achse 6) der Roboter selbständig zurück in seine Homeposition fahren soll.

    Ich habe mir das jetzt so auf die schnelle Gedacht, das ich in der SPS.sup eine System Variable auslese ob er in einem Fehlerzustand steht. Wen ja soll er sich selber Quitieren und in die Homeposition fahren. Kann man das so realisieren, wen ja was kann ich dafür genau benutzen und kann man das überhaupt machen?


    Liebe Grüße

    Mott Hebbet

    Vielen Dank für die Auskunft. Wer Rechtschreibfehler findet, darf sie als Lohn behalten.

  • Hallo

    es wäre denkbar das moment an der A6 zu überwachen anschliessend reagieren.


    DEF Produkt()

    INTERRUPT WITH BRAKE F DECL 100 WHEN $TORQUE_AXIS_ACT[6]>2000 DO Homefahrt()

    INTERRUPT ON 100

    .

    .

    END


    ---------------------------------------

    DEF Homefahrt()

    INTERRUPT OFF 100

    BRAKE F


    Anweisungen...

    für Homefahret


    END

  • Kommt ja auf die Anlage an, die Fehler und die Randbedingungen.

    "Schatz, bei meinem Auto leuchtet die Öldruckkontrolle dauerhaft und der Motor riecht komisch. Was soll ich machen?"

    "Ja, fahr halt nach Hause, ich gucke dann mal nach."


    Wenn der Roboter von sich aus schon sagt: "Ey, ich kann nicht mehr!", dann finde ich es sinnlos, ihn dazu aufzufordern, selbständig was anderes zu machen. Dann sollte zumindest erst eine externe Intelligenz beurteilen, was eigentlich falsch gelaufen ist. Oder man gestaltet das Programm so, dass es selbst intelligent genug ist, solchen Fehlern aus dem Wege zu gehen, denn dann könnte es das.


    Ich kenne das Problem mit dieser Art Aufträgen, das ist ein Verständnisproblem des jeweiligen Managements, wo sich die Bemühungen der Beteiligten gegenseitig aufschaukeln: es tritt eine Störung auf, der Bediener macht ein paar gewisse Aktionen, der Vorgesetzte sieht: die Anlage steht, der macht immer dasselbe, dann kann der Roboter das auch von sich aus machen. Dann baut man ihm einen Knopf ein, dass bei dieser Art Problem diese Art Lösung angefordert wird, und jetzt ist sogar der Bediener unzufrieden, weil der Knopf entweder nicht hilft oder, wenn er hilft, die Anlage trotzdem vorher stehenbleibt.


    Grüße,

    Michael

  • Hi. Ich würde auch sagen, wenn schon ein Fehler am Roboter ansteht, sollte dieser auch von einem Bediener angesehen und behoben werden.

    Andernfalls das Programm so ändern, das dieser Zustand ( wenn Programm und Parameter bedingt!) nicht mehr auftritt. Dann hast das Problem nicht mehr und einer bessere Produktivität. ;)

  • Kollisions- wie Überlast-Systemfehler lassen sich standardmässig nicht automatisch über $CONF_MESS quittieren.

    Muss dies am SMARTPAD bewusst durch Bediener machen.

    Gründe, wieso dies so von KUKA als Standard so umgesetzt wurde, hast Du oben zur Genüge.


    Dies heisst nicht, dass man es nicht machen kann und Soll (Systemfehlernummer Aufnahme in einem File).

    Hängt aber schwer von den Gegebenheiten Deiner Anlage ab und dass es sauber ausprogrammiert wird.

    Sicher eher einfach ist dies zu handeln z.B. in einer Palettier-Anlage, wenn Kollision bei Auffahren passiert.

    Über SPS Greifer Teile lösen, Roboter hochfahren, HOME, Palette wechseln, nächster Zyklus mit reduzierter Geschwindigkeit laufen lassen von der SPS aus,

    Wenn erneut aufgefahren, rote Lampe und Ruf des Bedieners, sonst weiter mit Full-Speed.


    Gruss SJX

    Manche Maenner bemuehen sich lebenslang, das Wesen einer Frau zu verstehen. Andere befassen sich mit weniger schwierigen Dingen z.B. der Relativitaetstheorie.

  • Moin,


    danke für die Antworten Leute :-).

    Ich habe das jetzt mit einem Interrupt gelöst. Wen ein Fehler anliegt das ein Interrupt auslöst und den Roboter in die Home Position fährt.


    Liebe Grüße

    Andy

    Vielen Dank für die Auskunft. Wer Rechtschreibfehler findet, darf sie als Lohn behalten.