Schnelle Komunikation

  • Hallo zusammen

    Ne Frage an die Experten. Ist es möglich zwischen zwei KRC4 direkt zu kommunizieren?

    Ich bin der Meinung das ich hier irgendwo schon mal über so eine Komuniktionsweg Mögklichkeit gelesen habe. Finde es aber nicht mehr.


    Das Vorhaben sieht folgendermaßen aus.

    Aktuell laufen mehrere KRC4 an einem managed Switch über Profinet und übergeordnet die SPS in AutoExt. Soweit erstmal kein Problem, nun sollen sich zwei KRC4 direkt unterhalten können, das wichtig ist dabei das die Kommunikation nicht über die SPS geht um von der Zykluszeit der SPS unabhängig zu sein und es muss auch sehr schnell sein idealer Weise die 4ms des Robotertakts. 10Byte Schnittstellengröße würden reichen.

    Was natürlich auch geil wäre wenn das über das bestehende Profinetkabel gehen würde.


    Geht sowas?

    Hat jemand schon mal sowas gemacht?

    Hat jemand ne Idee?


    Danke für die Hilfe

    Gruß

    Wasdel :evil:

  • es geht wehn KRC4 ProfiNet ist Controllertauglich (Profinet version ist M/S und nicht nur -/S).

    M=Master(Controller)

    S=Slave(Device)


    M/S Version kann gleichzeiting als Master und Slave arbeiten.

    -/S Version kann nur als Slave arbeiten so ohne Master geht es nicht. Als Master ist entweder ein KRC oder SPS oder wasimmer eingesaetzt....

  • Danke erst mal .... mal sehen ob ich das diese Woche noch hin bekomme.

    Gibt es darüber auch Doku?

  • Ich habe leider immer noch nicht wirklich Zeit gefunden um das um zu setzten, aber vorab mal noch ne Frage.


    Muss ich eigentlich ne neue IP für den Controller und für den Device definieren oder kann (darf) man die selbe nehmen die auch das TIA nutzt?


    Eigentlich muss es doch die gleiche sein, oder? Ein und der gleichen Netzwerkkarte kann man doch nicht zwei IP's zuweisen, oder?


    Danke, für die bisherigen Infos!

  • Ja aber pass auf.... einige IP Addressbereichen sind nicht erlaubt... immer Dokus konsultieren und vorzuglich Festplatenabbildung erstellen...(USB Recovery Stick notwending). sicher ist sicher....

  • Ja, steht für?


    1. Ja, man braucht ne eigene IP.


    Oder


    2. Ja, man kann, darf oder muss die gleiche aus dem TIA nehmen.



    Den Recovery Stick habe ich natürlich nicht dabei! Kann das so schief gehen? Du machst mir Angst!

    Wobei ich eigentlich keine andere Wahl habe, ich muss dass einrichten. Aber wenn hinterher gar nichts mehr geht habe ich auch nichts gekonnt!

    Welche Dokus meinst du genau?


    Danke

  • Den Recovery Stick habe ich natürlich nicht dabei! Kann das so schief gehen? Du machst mir Angst!

    Wobei ich eigentlich keine andere Wahl habe, ich muss dass einrichten. Aber wenn hinterher gar nichts mehr geht habe ich auch nichts gekonnt!

    Welche Dokus meinst du genau?


    Danke

    Moin,

    wenn Du bei den IP Einstellungen der Roboter Mist machst, war es das. Die ganze Steuerung kommuniziert auch intern über EtherCat, verdrehst Du IP-Adressen in dem Bereich , ist hinterher richtig Feierabend. Das heißt, selbst das Smartpad baut keine Verbindung mehr auf.

    RTFM !

    never touch a running system

  • KRC4 wircklich magt keine nicht erlaubte IP Addressen und wehn so wass passiert, zuruecksetzen geht nicht mehr. Einziege Option ist fehlerfreie Image zurueck auf Festplate. Sonst Finger weg...


    KLI und SPS brauchen kompatible aber nicht daselbe IP Addresse haben.


    Nicht erlaubte Addressbereiche:

    172.16.x.x

    172.17.x.x

    169.254.x.x

    192.168.0.x


    Dukument ist "KSS_85_SI_de.pdf"

    Edited 3 times, last by panic mode ().

  • Denke Ihr diskutiert hier um des Kaisers Bart. Wenn ich die Aufgabe richtig verstanden habe sind zwei Roboter "Slaves" der SPS, und einer davon soll jetzt noch zusätzlich "Slave" des anderen werden. Meiner Meinung nach geht das nicht. Wenn es tatsächlich geht, dann sollte an den IP-Adressen nichts geändert werden müssen.

  • Hallo Hermann


    Ja genau, so ist es. Ich hatte gedacht das ich meine Aufgabenstellung, auch so formuliert hatte.


    Aber jetzt nochmal, ist diese Konfiguration möglich?

    Und muss ich jetzt ne andere IP einstellen? Oder die aus dem TIA?

  • Das müsste doch dann sowas wie ein I-Device sein, oder?

    Das Problem ist je warscheinlich eher an dem der 2x Device sein soll.

    Offline habe ich schon mal ein bisschen gespielt man kann Controller oder Device auswählen. Habe aber dann aufgehört, da dann keine Zeit mehr war und ohne Recovery habe ich jetzt auch etwas muffe bekommen.

    Wenn ich das nächste mal da bin, habe ich auf alle Fälle den Stick dabei.

  • Aus der Doku ProfiNet V4.1...…. für V8.5.x:


    "Die Funktion Shared Device kann für die Robotersteuerung KR C4 als PROFINET Device nicht verwendet werden."

    Heisst für mich, du kannst den ProfiNet-Device-Stack nicht aufteilen, dass mehrere Controller auf Teile des I/O Bereichs separat zugreifen können.


    Option wäre evtl. SPS Signale zu schleifen über einen Robi. Hängt aber davon ab, ob Ihr ProfiSave verwendet oder wie zeitkritisch SPS-Signale sind.


    Alternatives Bussystem wäre EtherCAT über eine Beckhoff EL6695 Bridge.

    Manche Maenner bemuehen sich lebenslang, das Wesen einer Frau zu verstehen. Andere befassen sich mit weniger schwierigen Dingen z.B. der Relativitaetstheorie.

  • Hi


    Durchschleifen über die SPS, so wird es aktuell gemacht aber genau das ist ja das Problem, die Anforderung ist zu Zeitkritisch und die SPS hat auch zu große Zeitschwankungen. Ja wir nutzen Profisafe.


    Ja mit einem weiteren PN/PN Coupler sollte es auf alle fälle gehen, oder? Wenn ich bei beiden die Masterkonfiguration einrichte und den Coupler konfiguriere. Das wäre natürlich auch eine Option wenn die

    Master/Device <-> Device/Device Konfiguration nicht geht.


    Wobei der Coupler ja dann auch im gleichen Netzwerkkabel hängen würde und nur als Bridge angesprochen wird, oder?

  • Mit ProfiSave bist Du gezwungen, die Device-Stacks beider Roboter an die SPS zu hängen.


    Beide Controller-Stacks dann über einen PN/PN Coupler zu verbinden, würde sicher auch gehen.

    Frage ist schlussendlich nur, was Du für eine Performance erreichst, da Du über das gleiche Netz gehst, was vermutlich schon ziemlich belastet ist.

    Müsstest Du schlussendlich testen.


    EtherCAT-Lösung wäre getrennt und unabhängig.

    Manche Maenner bemuehen sich lebenslang, das Wesen einer Frau zu verstehen. Andere befassen sich mit weniger schwierigen Dingen z.B. der Relativitaetstheorie.

  • Ok,


    Damit habe ich halt absolut keine Erfahrung! Braucht man dafür KUKA seitig weitere Optionen?

    Hast du davon Doku wie man das einrichtet und was man alles dafür braucht?



    Bis dahin erst mal Danke

  • EtherCat ist standard bei KRC4 also keine weitere SW Option ist pflichtig.

    EK1100 + Bridge (EL6692 oder EL6695)

    da kein safety ueber EL669x lauft, auch non-Kuka Bridge version soll einsetzbar.

    Safety lauft ueber ProfiNet. Wehn FSoE ist noetig, special KUKA Bridge (EL6695-1001 oder so) ist gebraucht.