Endlos Jogging über RAPID

  • Servus Leute


    Nach einigen Stunden erfolgloser Suche in alten Threads muss ich als Neuling nun doch einen neuen aufmachen. Die Aufgabe besteht darin den Roboter wie im normalen Handbetrieb zu bewegen, nur soll dies extern und ohne FlexPendant erfolgen. Inkremental ist dies ja keine größere Sache, da hier ja einfach eine Bewegung ausgeführt wird, deren Position um das eingestellte Inkrement verschoben werden kann. Leider soll auch endlos bewegen wie mit dem FlexPendant möglich sein. Bin aktuell noch in der Konzepterstellung vom Projekt und etwas ratlos, da ich keine Idee habe wie ich das anstellen soll. Bin also dementsprechend für alle Vorschläge offen.

    In Robotstudio habe ich unter Konfiguration/Man-Machine Communication den Typ "AutoSwitchOfJogUnit" gefunden, habe aber hierzu ebenfalls noch nichts gefunden.


    Würde mich freuen wenn jemand ne Idee hätte wie sich dies umsetzen ließe und was diese Konfiguration beeinflusst.


    vielen Dank im Voraus!

  • "AutoSwitchOfJogUnit" betrifft nur das Verhalten bei MultiMove-Systemen, damit schaltet man ein, dass wenn mit dem aktuellen Editorfenster in eine andere Task gewechselt wird, auch die Handbedienung auf den zugehörigen Manipulator wechselt. Funktioniert neuerdings auch nicht immer und ist blödsinnigerweise by default "off". Hat aber mit Deinem Projekt nix zu tun.


    Was Du vor hast ist mir nicht ganz klar - willst Du den Roboter mit einer Wii steuern oder sinngemäß sowas? Ist bei ABB meines Wissens nicht möglich ohne extreme Tricks. Ich hab das vor Jahren mal gesehen, da hat sich einer einen "Proxy" zwischen Steuerung und Antrieb konfiguriert. Aber vielleicht gibt es da inzwischen andere Möglichkeiten, keine Ahnung.


    Grüße,

    Michael

  • Hallo Michael


    Erstmal danke für die Info bezüglich der Konfiguration.

    Nein eine Wii solls nicht werden:).

    Es soll im Endeffekt über ein externes HMI und Schnittstellensignale der Roboter bewegt werden. Wie gesagt inkremental gar nicht so kompliziert. Nur kontinuierlich hab ich keine Idee.

    Ich sag trotzdem mal danke für deine Hilfe.

    Gruß

  • Hallo!


    Kannst du über Gruppensignale bewegen was von SPS kommen.Durch die Signale schickst du die Positionen.Roboter soll auf diese werte warten und dann Starten.Oder liege ich falsch?


    MFG


    Tamas

  • Hallo Tamas


    Für die inkrementale Bewegung liegst du richtig. Da kann ich über die Schrittweite vom HMI die Verschiebung der Positionen berechnen und den Roboter bewegen. Nur soll die kontinuierliche Bewegung auch funktionieren. Hierfür kann ich ja aber keine Positionsänderung berechnen, da der Roboter ja solange der Button gedrückt bleibt weiter fahren soll.

    Gruß

    Dominik

  • ich weiß zwar nicht wieso man einen roboter so über ein hmi steuern will, aber wie wäre es wenn du die inkrementale bewegung über eine schleife laufen lässt?

    ist zwar keine kontinuierliche bewegung, aber mit den richtigen parametern sollte zumindest eine scheinbar kontinuierliche bewegung bei rumkommen?!

  • Hallo Alex


    Des ist ne gute Idee des könnte ich mal probieren. Wenn man den Überschleifradius und die Schleifendurchläufe richtig einstellt könnte des gehen. Vielen Dank!

    Gruß Dominik

  • Hi.


    Was ist wenn du diese Button mit eine System Eingang verknüpfst? Zb. Start. Dann würde er wenn der Button gedrückt wird immer starten. Habe ein ähnliches System bei mir nur ich muss noch Brenner zünden und auf ein paar Signale warten. Wird bei mir auch wiederholt wenn die Start Taste gedrückt wird. Nur eine Zyklus aber das kann man so umändern das es dauer wiederholt.


    MFG


    Tamas

  • Bin mir nicht sicher ob Alex das gemeint hat, aber du könntest auch das Drücken des Jog Buttons in einer Trap Routine abfangen und dann solange, wie das Signal 1 ist, die Bewegung in einer While-Schleife schrittweise durchführen.. ist zwar auch keine 100% durchgängige Bewegung, aber könnte nah drankommen

  • Hallo Zusammen


    danke für die zahlreichen Antworten.

    Hab das ganze mit der Schleife jetzt mal in der Simulation umgesetzt und die kontinuierliche Bewegung läuft auch annähernd flüssig ab. Wie das ganze dann in der Realität dann aussieht wird sich später zeigen:uglyhammer_2:

    RobiMan Dein Vorschlag würde mich allerdings trotzdem interessieren. Könntest du mir nochmal genauer erklären was es mit dieser Option auf sich hat und wie diese Funktioniert? Wenn du eine Doku zu dem ganzen hättest oder mir sagen kannst wo ich die finde würde mir auch schon reichen.


    Gruß Dominik

  • Manual Jog ist für externe Achsen, da hast du einen jokab safety ball zum halten und 2 Taster Vor/Zurück.

    Damit kannst du die Achsen dann drehen wohin du sie willst, auch wenn der Rob in Automatik läuft.

    Im HIntergrund läuft dazu ein eigener Task der die gleiche mech. Unit benutzt....


    So mit schleife ausführen und überschleifen wird keine flüssige Bewegung geben.

    Der Motionplaner möchte schon am Anfang wissen wo es hin gehen soll.

  • So mit schleife ausführen und überschleifen wird keine flüssige Bewegung geben.

    Der Motionplaner möchte schon am Anfang wissen wo es hin gehen soll.

    Wie gesagt der berühmte Unterschied zwischen (Simulations-)Theorie und Praxis wird sich demnächst hoffentlich zeigen, wenn ich an die tatsächliche Anlage komme.

    Trotzdem vielen Dank für deine Hilfe:supi: