Geschwindigkeit Achse 6 bei tangentialer Bahnorientierung

  • Hallo liebe Roboterfreunde,


    ich arbeite gerade an mit einem alten KR2150L110 (KRC2) und habe ein kleines Problem mit der Fahrgeschwindigkeit in Kurven bei tangentialer Orientierung der Achse 6.


    Ich beschreibe am besten erst einmal was funktioniert (Bild 1):

    Werkzeug ist in der mittig in der Verlängerung der Achse 6 montiert.

    Programm wurde mit Grasshopper (KUKA_PRC) erstellt.

    Fahrgeschwindigkeit 0.2 m/s mit LIN und C_VEL

    Keine Orientierung des Werkzeugs.

    Resultat: kein merkbares abbremsen während der Kurvenfahrt.



    Was nicht funktioniert (Bild2):

    Wenn ich das Werkzeug tangential entlang des Pfades orienten lasse bricht die Geschwindigkeit ein.

    Einstellungen sind gleich wie oben, nur eben mit zusätzlicher Orienterung des Werkzeugs.

    Die Geschwindigkeit bricht drastisch ein in den Kurven. Auf den Geraden wird wieder beschleunigt.

    Reduzierung der Punkte hat keinen Effekt.

    Auch keine Änderung im AUT-Betrieb.




    Hat dazu jemand eine Idee? Ich würde mich sehr über jegliche Hilfe freuen!

  • Nuja.

    Die 6. Achse muß hier wohl ziemlich schnell drehen, und das ist bei 20 cm/Sek schon viel gefordert.

    Mach mal lin 0,05 m/sek (also ein viertel deiner jetzigen Geschwindigkeit) zum Testen, dann könnte es besser gehen. Oder die Kurvenradien größer....

    Wolfram (Cat) Henkel

    never forget Asimov's Laws at the programming of robots...

    "Safety is an integral part of function. No safety, no production. I don't buy a car without brakes."

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  • Hallo DaTaGer,


    Bahnbewegung ist nicht nur $vel.cp massgebend. Hast auch Orientierungsgeschwindigkeiten.

    Grosser Einfluss haben dito auch Beschleunigungen, wo es im gleichen Stil auch gibt.

    Weiter hast auch ein Überschleifen, wo die Orientierung massgebender Faktor wird.


    So vereinfacht gesagt: Das eine bremst das andere aus.

    Was haste hier für Werte ?

    $VEL.ORI1 ?

    $VEL.ORI2 ?

    $ACC.CP ?

    $ACC.ORI1 ?

    $ACC.ORI2 ?

    $APO.CORI ?


    Deine Anwendung geht ja richtig Klebeapplikation. Da fahren sie mit Beschleunigungen bis zu 10.0m/S2.


    Gruss SJX

    Manche Maenner bemuehen sich lebenslang, das Wesen einer Frau zu verstehen. Andere befassen sich mit weniger schwierigen Dingen z.B. der Relativitaetstheorie.

  • Hallo,


    vielen Dank für die schnellen Rückmeldungen!

    Hier die general movement parameter aus der config.dat:

    Was ist denn das für eine Einheit bei ACC und VEL und gibt es dokumentierte Maximalwerte? Kann ich davon ein paar höherschrauben?


    Gruß

    DaTa

  • …..

    Was ist denn das für eine Einheit bei ACC und VEL und gibt es dokumentierte Maximalwerte? Kann ich davon ein paar höherschrauben?


    Gruß

    DaTa


    Einfach Dokus lesen.....

    Beispiel für Beschleunigung siehe Auszug attached.


    Die von Dir aufgelisteten Werte aus der Config.dat werden verwendet bei der Standardprogrammierung mit InLineFormularen.

    Diese Werte werden dann in der bas.src den von mir aufgelisteten Systemvariabeln zugewiesen, die wirklich massgebend sind.


    Für gewisse Prozesse muss man diese Werte erhöhen. Ich selber würde aber nicht die Werte in der Config.dat erhöhen, sondern die entsprechenden Systemvariabeln direkt im Prog beschreiben.


    Vorgängig aber sicher noch Lastdaten des Werkzeuges und Zusatzlastdaten überprüfen. Wie sehen diese bei Dir aus? Vermutlich Default, oder?


    Wir erhöhten die Werte schrittweise und zeichneten über ein Trace die Motorströme oder Getriebedrehmomente zur Auswertung auf.

    Anhand dieser Daten legten wir die Max.Werte fest.


    Mit erhöhtem Verschleiss musst Du rechnen.


    Ist dies Produktion oder bist Du von einer Schule?

    Grasshopper KUKA_PRC nutzt ja nicht jeder.

    Kennst Du: https://forum.robotsinarchitecture.org/index.php


    Gruss SJX

    Images

    Manche Maenner bemuehen sich lebenslang, das Wesen einer Frau zu verstehen. Andere befassen sich mit weniger schwierigen Dingen z.B. der Relativitaetstheorie.

  • Hallo zusammen,


    hat jetzt doch etwas gedauert bis ich das ausprobieren konnte. Die Änderung der ORI Werte hat geklappt, aber so ganz bin ich nicht zufrieden (die Doku wo die Einheiten stehen hab ich dann auch gefunden. Immer wieder doch ein bisschen versteckt) ^^

    Das ganze ist ein Projekt für die Uni im Bereich 3D-Drucken aber mit profilierten Düsen die sich dann mitdrehenmüssen. Also ja, ganz ähnlich zu Klebeapplikation. Ich dachte ich könnte die 6te Achse Zweckentfremden, damit ich keinen weiteren Motor für die Drehung an das Tool bauen muss. Das hätte mir auch die Code-Generierung in KUKA_PRC um einiges vereinfacht, aber mittlerweile denke ich, dass ein weiterer Schrittmotor schneller und einfacher sein würde.


    Vielen Dank für die Hilfe! :)

  • Hallo DaTaGer,


    Für so eine Applikation hast Du vermutlich auch den falschen Roboter.

    Achse 6 eines von Dir erwähnten KR2150L110 macht Top- Speed 238 Grad pro Sekunde.

    110 KG wird Deine Düse (Werkzeug) wohl bei weitem nicht haben.


    Roboter mit merklich tieferem Handhabungsgewicht erreichen Top-Speed A6 von über 600 Grad pro Sekunde und fahren dementsprechend auch ein anderes Beschleunigungsprofil.


    Gruss SJX

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