Hallo liebe Roboterfreunde,
ich arbeite gerade an mit einem alten KR2150L110 (KRC2) und habe ein kleines Problem mit der Fahrgeschwindigkeit in Kurven bei tangentialer Orientierung der Achse 6.
Ich beschreibe am besten erst einmal was funktioniert (Bild 1):
Werkzeug ist in der mittig in der Verlängerung der Achse 6 montiert.
Programm wurde mit Grasshopper (KUKA_PRC) erstellt.
Fahrgeschwindigkeit 0.2 m/s mit LIN und C_VEL
Keine Orientierung des Werkzeugs.
Resultat: kein merkbares abbremsen während der Kurvenfahrt.
&ACCESS RVP
&REL 1
&PARAM TEMPLATE = C:\KRC\Roboter\Template\vorgabe
&PARAM EDITMASK = *
DEF Orientation_OFF ( )
;FOLD INI
;FOLD BASISTECH INI
GLOBAL INTERRUPT DECL 3 WHEN $STOPMESS==TRUE DO IR_STOPM ( )
INTERRUPT ON 3
BAS (#INITMOV,0 )
;ENDFOLD (BASISTECH INI)
;ENDFOLD (INI)
;FOLD STARTPOSITION - BASE IS 1, TOOL IS 1, SPEED IS 50%, POSITION IS A1 64.57,A2 -15.51,A3 123.16,A4 3.43,A5 -106.4,A6 -30,E1 -400,E2 0,E3 0,E4 0
$BWDSTART = FALSE
PDAT_ACT = {VEL 50,ACC 100,APO_DIST 50}
BAS(#PTP_DAT)
FDAT_ACT = {TOOL_NO 1,BASE_NO 1,IPO_FRAME #BASE}
BAS (#FRAMES)
BAS (#VEL_PTP,50)
PTP {A1 64.57,A2 -15.51,A3 123.16,A4 3.43,A5 -106.4,A6 -30,E1 -400,E2 0,E3 0,E4 0}
;ENDFOLD
;FOLD LIN SPEED IS 1 m/sec, INTERPOLATION SETTINGS IN FOLD
$VEL.CP=1
$APO.CVEL=80
$ADVANCE=3
;ENDFOLD
PTP {E6POS: X 154.431, Y -1907.699, Z -793, A 0, B 90, C 0, E1 -400, E2 0, E3 0, E4 0, S 'B 110'} C_PTP
$VEL.CP=0.2
...
LIN {E6POS: X 454.28, Y -1909.418, Z -870, A 0, B 90, C 0, E1 -400, E2 0, E3 0, E4 0} C_VEL
LIN {E6POS: X 472.056, Y -1918.291, Z -870, A 0, B 90, C 0, E1 -400, E2 0, E3 0, E4 0} C_VEL
LIN {E6POS: X 484.973, Y -1933.385, Z -870, A 0, B 90, C 0, E1 -400, E2 0, E3 0, E4 0} C_VEL
LIN {E6POS: X 490.993, Y -1952.318, Z -870, A 0, B 90, C 0, E1 -400, E2 0, E3 0, E4 0} C_VEL
LIN {E6POS: X 491.283, Y -1972.308, Z -870, A 0, B 90, C 0, E1 -400, E2 0, E3 0, E4 0} C_VEL
...
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Was nicht funktioniert (Bild2):
Wenn ich das Werkzeug tangential entlang des Pfades orienten lasse bricht die Geschwindigkeit ein.
Einstellungen sind gleich wie oben, nur eben mit zusätzlicher Orienterung des Werkzeugs.
Die Geschwindigkeit bricht drastisch ein in den Kurven. Auf den Geraden wird wieder beschleunigt.
Reduzierung der Punkte hat keinen Effekt.
Auch keine Änderung im AUT-Betrieb.
&ACCESS RVP
&REL 1
&PARAM TEMPLATE = C:\KRC\Roboter\Template\vorgabe
&PARAM EDITMASK = *
DEF Orientation_ON ( )
;FOLD INI
;FOLD BASISTECH INI
GLOBAL INTERRUPT DECL 3 WHEN $STOPMESS==TRUE DO IR_STOPM ( )
INTERRUPT ON 3
BAS (#INITMOV,0 )
;ENDFOLD (BASISTECH INI)
;ENDFOLD (INI)
;FOLD STARTPOSITION - BASE IS 1, TOOL IS 1, SPEED IS 50%, POSITION IS A1 64.57,A2 -15.51,A3 123.16,A4 3.43,A5 -106.4,A6 -30,E1 -400,E2 0,E3 0,E4 0
$BWDSTART = FALSE
PDAT_ACT = {VEL 50,ACC 100,APO_DIST 50}
BAS(#PTP_DAT)
FDAT_ACT = {TOOL_NO 1,BASE_NO 1,IPO_FRAME #BASE}
BAS (#FRAMES)
BAS (#VEL_PTP,50)
PTP {A1 64.57,A2 -15.51,A3 123.16,A4 3.43,A5 -106.4,A6 -30,E1 -400,E2 0,E3 0,E4 0}
;ENDFOLD
;FOLD LIN SPEED IS 1 m/sec, INTERPOLATION SETTINGS IN FOLD
$VEL.CP=1
$APO.CVEL=80
$ADVANCE=3
;ENDFOLD
PTP {E6POS: X 154.431, Y -1907.699, Z -793, A 0, B 90, C 0, E1 -400, E2 0, E3 0, E4 0, S 'B 110'} C_PTP
$VEL.CP=0.2
...
LIN {E6POS: X 414.431, Y -1907.699, Z -870, A 0, B 90, C 0, E1 -400, E2 0, E3 0, E4 0} C_VEL
LIN {E6POS: X 434.431, Y -1907.699, Z -870, A 0, B 90, C 0, E1 -400, E2 0, E3 0, E4 0} C_VEL
LIN {E6POS: X 454.28, Y -1909.418, Z -870, A 0, B 90, C 15.064, E1 -400, E2 0, E3 0, E4 0} C_VEL
LIN {E6POS: X 472.056, Y -1918.291, Z -870, A 0, B 90, C 37.971, E1 -400, E2 0, E3 0, E4 0} C_VEL
LIN {E6POS: X 484.973, Y -1933.385, Z -870, A 0, B 90, C 60.923, E1 -400, E2 0, E3 0, E4 0} C_VEL
LIN {E6POS: X 490.993, Y -1952.318, Z -870, A 0, B 90, C 83.799, E1 -400, E2 0, E3 0, E4 0} C_VEL
LIN {E6POS: X 491.283, Y -1972.308, Z -870, A 0, B 90, C 90, E1 -400, E2 0, E3 0, E4 0} C_VEL
...
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Hat dazu jemand eine Idee? Ich würde mich sehr über jegliche Hilfe freuen!