Positioniergenauigkeit erhöhen, aber wie?!

  • Hallo zusammen, ich habe folgendes Problem... bei unserer neuen Schweißzelle müssen Edelstahlteile WIG geschweißt werden. Wenn ich die Schweißnaht programmiere und im T1 oder auch T2 abfahre passt das einwandfrei sobald ich das Programm aber im Automatik laufen lasse sind einzelne Schweißnähte immer wieder daneben. Und das in reiner Willkür also immer eine andere, es kann auch sein das die Naht dreimal sauber geschweißt wird und beim viertenmal ist sie daneben. Die Vorrichtung und Parameter passen, Probleme dahingehend sind auszuschließen! Kann es sein das die Positioniergenauigkeit des Roboters für feine WIG-Nähte einfach zu ungenau ist?! Gibt es eine Möglichkeit die Positionierung über das Programm genauer zu machen? PS: Der Roboter ist Nagelneu! KRC4 Steuerung

  • Schritt für Schritt zum Roboterprofi!
  • Hallo zusammen, ich habe folgendes Problem... bei unserer neuen Schweißzelle müssen Edelstahlteile WIG geschweißt werden. Wenn ich die Schweißnaht programmiere und im T1 oder auch T2 abfahre passt das einwandfrei sobald ich das Programm aber im Automatik laufen lasse sind einzelne Schweißnähte immer wieder daneben. Und das in reiner Willkür also immer eine andere, es kann auch sein das die Naht dreimal sauber geschweißt wird und beim viertenmal ist sie daneben. Die Vorrichtung und Parameter passen, Probleme dahingehend sind auszuschließen! Kann es sein das die Positioniergenauigkeit des Roboters für feine WIG-Nähte einfach zu ungenau ist?! Gibt es eine Möglichkeit die Positionierung über das Programm genauer zu machen? PS: Der Roboter ist Nagelneu! KRC4 Steuerung

    Moin,

    die Wiederholgenauigkeit der geteachten Punkte sollte für die Anwendung mehr als ausreichend sein. Wenn bei mehreren Nähten am Werkstück mal die eine oder mal die andere fehlerhaft ist, aber eben nicht alle und gleichzeitig, so sieht das mehr nach einem Prozeßproblem als nach einem technischen Defekt des Roboters aus.

    Ich gehe davon aus, dass auch die passenden Lastdaten in der Steuerung eingestellt sind. Wenn das so sein sollte , vermute ich das Problem beim Vormaterial und/oder bei den Schweissparametern. Wenn mit Zusatzdraht geschweißt wird, Zufuhr kontrollieren. Generell mal die Spaltmaße Vormaterial vorab kontrollieren.

    never touch a running system

  • Wurde alles x-mal durchgecheckt! Und wie gesagt im T1 kann ich 20 Stück hintereinander durchfahren und alles passt! Kann es helfen das „ArcOn“ linear anzufahren anstatt PTP?! Das Problem ist das es dünnes Material ist... heißt wenn die Naht daneben liegt habe ich sofort nen Blumenkohl auf der Blechrückseite. Das der Kaltdraht manchmal muckt ist mir klar aber das Problem seh ich in der Positionierung da die Naht im ganzen daneben liegt. Die Vorrichtung ist komplett gefräst und mit Messarm vermessen worden, Spalte gibt es nicht.

  • Moin,

    Du schreibst jetzt nur davon, dass es in T1 passt. Im ersten Beitrag stand da ausserdem T2, was ist jetzt richtig? Das ist ja ein grosser Unterschied, da die Prozeßgeschwindigkeit in T2/Aut/Ext erheblich höher ist. Sind die Lastdaten korrekt eingegeben worden?

    never touch a running system

  • Moin Greenhorn,


    erst einmal eine grundsätzliche Frage, schweißt du mit Kaltdraht oder ohne?


    Zweitens , Schweißpunkte würde ich immer linear anfahren, da sich das Verhalten des Roboters bei PTP Bewegungen in T1 zu Automatik doch sehr unterschiedlich verhalten können.


    Drittens, wie ist deine Vorrichtung aufgebaut? Alles verstiftet, Auflageflächen gefräst und gehärtet? Reproduzierbare Aufnahmen vorhanden?

    Die Abnahme von GOTO Anweisungen verhält sich reziprok zur Qualität einer Programmierung

  • ...und Dein Equipment verändert sich bei Wärme? Dagegen könnte ein automatisches System zur Toolkorrektur helfen.

    Wolfram (Cat) Henkel

    never forget Asimov's Laws at the programming of robots...

    "Safety is an integral part of function. No safety, no production. I don't buy a car without brakes."


    Messages und Mails mit Anfragen wie "Wie geht das..." werden nicht beantwortet.

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  • Ja T1 und T2! Die Lastdaten wurden vom KUKA Mann bei der Inbetriebnahme eingegeben, geh davon aus dass das passt...

    Moin ,

    sehr vage Aussage. Annahmen helfen da leider nicht.

    Wenn diese Inbetriebnahme eine Erstinbetriebnahme war. kann ich mir eigentlich nicht vorstellen, dass da die richtigen Lastdaten drin sind...

    never touch a running system

  • Hi,


    es gibt neues, also Lastdaten waren nicht korrekt wie ottosieben richtig vermutet hat! Leider hat sich durch die korrekte Eingabe nichts verändert... Wir schweißen in der Firma schon seit vielen Jahren mit Robotern (allerdings Motomann) was ich damit nur sagen will ist das die Vorrichtung 1A ist gefräst, gehärtet und verstiftet. An diesem speziellen Bauteil wird mit Kaltdraht WIG geschweißt. Der Draht kommt von vorne, die Parameter passen auch das erkenne ich daran dass er die Nähte ja nicht immer schlecht macht außerdem bin ich geprüfter Handschweißer in allen Lagen. Wäre für weitere Tips dankbar!

  • Hallo Greenhorn,


    eigentlich würde uns mal so Wunder nehmen, was Ihr für ein Robotermodel ihr einsetzt, Softwarestände, ob es ein positioniergenauer Robi es ist, wie er so montiert ist, Sockel, Fundamentaufbau Roboter zu Lehren, Trennfugen, wie der Brenner und Zuführungen so etwa aussehen und Hersteller, Deine verwendeten Lastdatenwerte, bisschen Programmcode, damit wir sehen, wie schnell Du so unterwegs bist, Evtl. ein Bild der Schweissnähte, gute und schlechte, und überhaupt, wie weit Du daneben bist (1/10 oder mm oder ???), evtl. sogar ein Bild eurer Lehren, evtl. externen Achsen, ob Robotererfahrung da ist....?, wenn ja, welche, etc...


    Dein Post ruft nach Hilfe, hat aber keine Fakten, um konkret Dir Hilfestellung zu Leisten.

    Und mit Deiner Problematik müssen Detailangaben her, alles andere ist Spekulation. Es kann so vieles sein.

    Oder Du organisierst Dir eine erfahrene Person, die Dich Vorort unterstützt.

    Anlagenhersteller kann Euch nicht unterstützen?


    Gruss SJX

    Manche Maenner bemuehen sich lebenslang, das Wesen einer Frau zu verstehen. Andere befassen sich mit weniger schwierigen Dingen z.B. der Relativitaetstheorie.

  • Achso automatische TCP Vermessung haben wir leider nur für den MAG-Brenner beim WIG gibt’s bei uns nur die gute alte Spitze...

    Und was sagt die gute alte Spitze, wenn Du Versatz hast bei den Nähten?

    Manche Maenner bemuehen sich lebenslang, das Wesen einer Frau zu verstehen. Andere befassen sich mit weniger schwierigen Dingen z.B. der Relativitaetstheorie.

  • Die Spitze sagt alles gut soweit man das mit bloßem Auge erkennen kann. Der Roboter steht auf einem Sockel und nein der Arm ist nicht bis zum letzten gestreckt! Es ist ein KR8R2010 Stand: 8.3.470 und es ist (dieser Begriff machte mich schon von Anfang an stutzig) kein Positioniergenauer Roboter. Die Stromquelle und der Brenner sind beide von Fronius. Ich schreibe nun seit 10 Jahren Schweißprogramme für Roboter aber bisher nur MAG, die Nähte sind teilweise komplett daneben, also er verbindet die Bleche gar nicht, würde sagen 3mm. Und die Prozesssicherheit ist da eben einfach nicht da. Hab alles versucht schleppend, stechend, neutral, schnell und langsam...

    So wäre es gut

    So eben nicht

    (Anlauffarben sind nicht zu berücksichtigen)

    • Hilfreich

    .... das sieht mir ehr wie ein Masseproblem aus. Der Startpunkt sitzt ja bei beiden Fotos gleich. Schau dir deinen Lichtbogen mal genauer an, der scheint im Fehlerbild komplett nach rechts gezogen zu werden.

    Die Abnahme von GOTO Anweisungen verhält sich reziprok zur Qualität einer Programmierung

  • Heute war einer von Fronius da, der hatte die selbe Vermutung wie Herr Huber! Ich werde morgen zusätzliche Masseleitungen anbringen und außerdem wo es geht die Schweißposition umändern von PB auf PA, dadurch verlängert sich zwar die Programmlaufzeit durch das ständige drehen des Tisches aber wenn‘s hilft ist es das allemal Wert!

  • Gern geschehen, schau dir aber auch mal deine Bauteile an, ob die Oxyidschicht nich ebenfalls einfluss darauf hat, einfach die Bauteile mal kurz anbürsten. Kann bei Alu schon mal ausschlag gebend sein.

    Die Abnahme von GOTO Anweisungen verhält sich reziprok zur Qualität einer Programmierung

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