Bei Bewegung in X ändert sich Z um fast 3 mm?!

  • Moin,


    wir haben hier einen Roboter, der auf einem ca. 1800mm hohen Sockel steht. Ich bewege den Greifer in base $Nullframe aus der Kanonenstellung auf Z -300mm. Dann bewege ich den Roboter um +1500mm in +X, also vom Roboter weg. Laut Anzeige der Istposition wird der Wert von Z dabei kontinuierlich kleiner, von -300mm bei Bewegungsstart bis auf -297,20mm bei voller Ausladung. Gehört das so? Und falls ja: warum?


    Ich hätte erwartet, daß Z wegen der Positioniergenauigkeit um die -300mm schwankt, d.h. z.B. zwischen -299,80mm und 300,20mm. :/


    Es ist übrigens ein absolutgenauer KR 420 R3330.


    Gruß

    Jörn

    In der Theorie sind Theorie und Praxis identisch. In der Praxis nicht.

  • Schritt für Schritt zum Roboterprofi!
  • Moin,

    ergänzend zu Fubini's Hinweis : absolutgenaue Roboter erfordern ausserdem eine korrekte Erstjustage, also wirklich ohne Last.

    Ist das so durchgeführt worden? Andernfalls funktioniert das auch im Programm nicht...

    never touch a running system

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