Keine Fahrfreigabe nach öffnen eines Programmes

Hallo zusammen,

ich kann zur Zeit, wenn ich gewisse Module öffne, den Roboter nicht bewegen (Fahrfreigabe). Diese Module haben so ein "Hyperlink"-Symbol. In den Eigenschaften des Moduls im Reiter "Modul Info" steht bei Submit "Active" und bei Programm "Frei". In WorkVisual sind die Module als "gebunden" deklariert. Wenn ich so ein Programm öffne (zum Bearbeiten, teachen), bekomme ich bei der SPS kein "SubmitHeartbeat" im KRC_Diag und der Ausgang RC_RDY1 geht auf false. Das Programm lässt dich jedoch anwählen und auch ausführen.

Bei neu erstellten Modulen ist alles wie gehabt.

Ich habe ein älteres Projekt aufgespielt, bei dem ich diesen Fall noch nie hatte. Leider ohne Erfolg.

Kann man die Programme irgendwie "entbinden" oder ähnliches? Oder könnte es auch an etwas anderen liegen.

WV Vers. 5.0.10

KSS V. 8.5.6

mxA over PN

Über eine Antwort würde ich mich freuen.

RJ

Moin,

es gibt Aufgaben, die sich nicht mit mxA durchführen lassen. Diese Module werden dann via mxA (KRC_WriteSysVar) aufgerufen.

Mahlzeit,

Zitat von Fughulu

- Roboter lässt sich nicht bewegen (Fahrfreigabe):

-> Bei mxA muss die Fahrfreigabe über die übergeordnete SPS gesetzt werden. Alternativ kannst du auch unter den Automatik-Extern-Schnittstelle kurzzeitig das MoveEnable-Signal auf Dauer TRUE setzen, danach jedoch zwingen wieder auf den Ursprünglichen EA-Bereich zurücksetzen!

Die Fahrfreigabe über die SPS ist eingerichtet und auch funktionsfähig. MOVE_ENABLE (SPS) ist auf TRUE genauso wie DRIVES_OFF und ENABLE_T1. Programme anwählen und ablaufen lassen (T1) ist ja auch möglich. Nur wenn ich die Module öffne bekomme ich den Fehler. Das Erzwingen des MoveEnable-Signals halte ich für nicht angebracht. Außer es ist nicht anders möglich...

Zitat von Fughulu

- Module sind als "gebunden" deklariert:

-> T1 anwählen, Fahrfreigabe setzten, Submitinterpreter abwählen. Dann solltest es doch funktionieren.

-> Welche Module möchtest du denn überhaupt anfassen?

T1 angewählt, Fahrfreigabe ist da. Nach Abwählen des Submitinterpreters lösen sich die Verbindungen und die Module sind Frei, jedoch ist die Fahrfreigabe durch das Abwählen des Interpreters ja automatisch nicht gegeben.

Um hier (vorläufig) ein Abschluss zu finden wollte ich noch nen Kommentar abgeben:

Zitat von SJX

Wenn Du Lust hast, kannste ja mal schauen, ob Du den Defaultwert hochschrauben kannst oder einfach Finger weg und akzeptieren, wie es ist.

Die maximale Zykluszeit hochzuschrauben hatte ich zuvor auch kurz getestet. Es dauert einfach nur länger bis der Submit-Interpreter aussteigt und dadurch die Fahrfreigabe genommen wird.

Akzeptieren ist eine Option. Wüsste jedenfalls nicht, wie ich sonst Punkte teachen könnte ohne die Programme zu verlassen.

Zitat von Hermann

Jetzt gilt es herauszufinden, warum der Submitinterpreter angehalten wird, bzw. das 'Gebunden Zeichen' an den Modulen angezeigt wird:

Das passiert genau dann, wenn im Submitinterpreter irgendwelche Variablen oder Unterprogramme z.Bsp. aus dem geöffneten Modul verwendet werden. Das kann auch über mehrere Ecken geschehen: Submit ruft UP aus Modul1 auf, Modul1 ruft UP aus Modul2 auf, usw.

Anscheinend werden die Module oder irgendwelche Variablen verwendet und dadurch sind sie gebunden. Warum nun Module "gebunden" sind, obwohl ich diese NIE irgendwo aufrufe, ist immer noch unklar.

Meine jetzige Lösung:

Nach dem "KRC_WriteAxisGroup" auf der SPS zwinge ich mit einem Schalter bzw. einem virtuellen Schalter den Eingang 2060 der KRC auf true (direkt via Profinet). Der vorherige Status sollte natürlich beachtet werden und nach dem die Programme fertig sind deaktiviere ich diese Funktion wieder.

Falls sich eine Möglichkeit ergibt, wie sich Module (temporär) "entbinden" lassen, bitte melden.