vollautomatisches Freifahren ohne Prozessunterbrechnung nach einer Kollision mit RW 5.14

  • Hallo liebe Freunde der Automation


    Ich habe leider zu meinem konkreten Anliegen weder über die Suchfunktion hier im Forum noch bei Dr. Google was brauchbares gefunden. Zum Thema:


    Ich möchte, dass der Roboter in einer bestimmten Situation nach einer Kollision OHNE Bedienereingriff vollautomatisch weiterarbeitet. Ich habe hier ein System mit RW 6.XX, an dem ich das wunderbar lösen konnte dank "CollisionErrorHandling" und einer auf die Anwendung zugeschnittenen Fehlerbehandlungs-Routine.

    So weit so gut.

    Ich habe hier noch ein zweites System mit RW 5.14, an dem ich gerne die selbe Funktionalität hätte. Jedoch gab es damals diesen Parameter "CollisionErrorHandling" wohl noch nicht.


    Hat irgendjemand so etwas schon mal an einer älteren Steuerung gelöst bekommen? Es geht mir wie gesagt hauptsächlich darum, wie der Prozess nach einer Kollision fortgeführt werden kann, OHNE das ein Mensch am FP irgendwas bestätigen muss.


    Option MultiTasking ist vorhanden.

    Ein Upgrade von RW 5.14 auf 6.XX ist meines Wissens ohne Austausch des Hauptrechners nicht ohne Weiteres möglich.


    PS: Ich bin mir der Gefahren durch ein autom. Weiterarbeiten nach einer Kollision und allem was das mit sich bringt bewusst. Es handelt sich um eine spezielle Anwendung, bei der sich nicht mit 100% Sicherheit Kollisionen vermeiden lassen aber dennoch ohne Bedienereingriff weitergearbeitet werden könnte, da der Grund für die Kollision ebenso autom. behoben werden kann.


    Schon mal Vielen Dank für Euren Input.

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  • Was wäre, wenn du ein Update auf RW 6 machst?


    Zitat

    Option MultiTasking ist vorhanden.

    Ein Upgrade von RW 5.14 auf 6.XX ist meines Wissens ohne Austausch des Hauptrechners nicht ohne Weiteres möglich.

    Ok, habs jetzt gesehen.

    Einmal editiert, zuletzt von EricH ()

  • Hallo,

    soweit ich weiß, gibt es in der RW5 schon den Systemausgang Motion Supervision Triggered (MotSupTrigg). Das könntest du in einem separat Task auswerten.


    Gruß Z

    Klingt jedenfalls vielversprechend. Frage ist, ob der Robi ohne Benutzer-Eingabe weiterarbeitet. Werde mal was diesbezgl. ausprobieren.

    • Hilfreich

    Es gäbe auf jeden Fall die Möglichkeit mit der Fehlerbehandlung dies auszuwerten und entsprechned zu reagierten.

    Schau dich einmal in den Datentypen errnum um, dort sollte es etwas geben.


    PROC rblabla()

    !Bewegung etc


    ERROR

    !Fehlerbehandlung

    ENDPROC

    Wer nichts macht, macht keine Fehler!

    Wer keine Fehler macht, kann nichts daraus lernen!

    Wer nichts lernen kann, kann sich nicht weiterentwickeln!

    Wer sich nicht entwickelt, geht unter!

  • Bei unserer Laser-Schweiß-Anlage gibts eine "homingroutine" im Falle eines Fehlers im Zyklus (irgendwas klemmt oder crash etc).

    Ausgehend vom Startpunkt des jeweiligen Moduls wird ein Zähler bei jeder Pos gesetzt, nenne ihn mal iPos. home -> vorpos trigger do ipos=1 -> prepos trigger do ipos=2 --> endpos trigger do ipos3 ...

    in der homingroutine wird via case das aktuelle modul und die Variable ipos abgefragt und dann entsprechend die vorherige Pos angefahren, als letztes dann nach Hause ..

    So mal im Groben .. Ausführlicher darf und kann ich nicht werden ;) .. wir haben dafür bezahlt

    Die Homingroutine wird nach reset der Anlage bei GSF aus dem Cell heraus aufgerufen ..

    <<bin von der orangenen Fraktion, denke aber der Ansatz ist auch bei ABB umsetzbar>>

    Mein Name ist Hase. Ich weiß von nix.

    Einmal editiert, zuletzt von elchi2018 () aus folgendem Grund: wat verjess'n ... und auch noch falsche Liga ;-)

  • Hallo Kollegen


    Ich habe für die Homing Routine nicht bezahlt. Mein Roboter fährt auch in Grundstellung beim Fehler. Habe 3 Bearbeitung stufen. Bei jede Stufe wird ein numerische wert gesetzt. Beim Fehler springt der Cursor in die Interrupt wo Auto GST drinnen ist fragt er die num wert ab danach fährt er die richtige Reihenfolge ab zurück ins Grundstellung.


    MFG


    Tamas

  • Mein Roboter fährt auch in Grundstellung beim Fehler.

    Tja, leider ist es nicht MEIN Roboter, gehört der Firma .. bau ich scheiße, bekomm ich eine auf den Deckel, was ich durch dieses Forum und viele bereits angesprochene Themen bisher erfolgreich verhindern konnte ;)

    Mein Name ist Hase. Ich weiß von nix.

  • "So mal im Groben .. Ausführlicher darf und kann ich nicht werden ;)"


    Das ist so allg. die übliche Vorgehensweise bei sowas, ist eigentlich kein Geheimniss

    Mag sein, mein Arbeitgeber ist da ziemlich fickrig, wenn es um veröffentlichten Code geht, zumal der Urheber zu 100% im Code steht. Ich muss mich in jedes Modul/Prog einlesen, wenn ein "Neuer" kommt und mir Überblick verschaffen, wo eventuell noch Taktzeit zu holen ist. Und bei mittlerweile 8 unterschiedlichen Programmierern wird das leicht stressig, zumal viele Kommentare einzelner Pogrammierer - wenn sie überhaupt existieren - nicht mal auf deutsch sind, zB italienisch oder spanisch ... und sry, habe mich vllt etwas zu "verschlossen" ausgedrückt ... ;)

    Mein Name ist Hase. Ich weiß von nix.

  • Mag sein, mein Arbeitgeber ist da ziemlich fickrig, wenn es um veröffentlichten Code geht, zumal der Urheber zu 100% im Code steht. Ich muss mich in jedes Modul/Prog einlesen, wenn ein "Neuer" kommt und mir Überblick verschaffen, wo eventuell noch Taktzeit zu holen ist. Und bei mittlerweile 8 unterschiedlichen Programmierern wird das leicht stressig, zumal viele Kommentare einzelner Pogrammierer - wenn sie überhaupt existieren - nicht mal auf deutsch sind, zB italienisch oder spanisch ... und sry, habe mich vllt etwas zu "verschlossen" ausgedrückt ... ;)

    Ohne zum Probieren wird leider nix.Meine Roboter gehören auch nicht zu mir.Vorteil habe ich das ich offen Programmieren kann und was ich mache kann bei eine Anlage ausprobieren.Einfach ist es nicht.Sind aber viele gute sachen und nette Kollegen hier die helfen können.Simulation ist deswegen da das man es ausprobieren kann.Spiele ich auch nicht gleich ein.Teste mehrmals.

    Einmal editiert, zuletzt von padostms ()

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