Manuelle Bewegung des Roboters überprüfen

  • Hallo,


    Ich würde gerne im Programm überprüfen ob der Roboter außerhalb des Programms im Handbetrieb bewegt wurde. Dachte es gibt dafür eine Abfrage oder eine Variable die gesetzt ist. Finde nur leider dazu nichts in den Handbüchern - bzw. hab ich es jetzt nicht entdecken können mit meiner Suche und auch kein Thema dafür hier im Forum. Möglicherweise hab ich es übersehen.

    Weiß jemand von euch das zufällig?

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  • Es gibt einen Systemausgang der besagt das sich der Roboter auf der programmierten Bahn befindet.

    Sieh einmal in der Doku nach unter Path Return Region Error oder Robot Not On Path bei den System Ausgängen.


    Gruß

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  • Danke, stimmt, bei den System-Ausgängen gibt es was... - hatte gehofft anders prüfen zu können. Aber ich werd das gleich mal über die IOs implementieren.


    edit:

    Im Programm wird diese Abfrage allerdings nicht mehr notwendig, wie ich das jetzt sehe. Denn der User wird ja durch den Path Return Region Error gezwungen den PP zu versetzen, falls dieser Fehler auftritt und er kann den Roboter eh nicht wieder starten, falls er ihn zu weit wegbewegt hat. Somit reicht es für mich, wenn ich nur auf PPMoved... abfrage. Korrigiert mich wenn ich falsch liege.

    Einmal editiert, zuletzt von rdizzy ()

  • Eventuell kannst du es ja auch noch einmal per Schrift zum Ausdruck bringen was du mit "anders" meinst.


    Gruß

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  • Hallo


    Hab das mal in der SPS realisiert mit einer Schrittkette .

    Schritt 1: wenn alle Achsen stehen (SO_MechanicalUnitNotMoving=True ) hab ich die aktuelle Positionen gespeichert. Schrittzähler auf 1

    Schritt 2: wenn der Roboter bewegt wird (SO_MechanicalUnitNotMoving=False ) ,Schrittzähler auf 2

    Schritt 3: wenn alle Achsen stehen (SO_MechanicalUnitNotMoving=True ) hab ich die aktuelle Positionen gespeichert und mit Position aus Schritt 1

    verglichen . Sollte die Position ausserhalb eines vorgegebenen Fensters sein hab ich eine Variable (ManMove=true) gesetzt mit der ich dann im Haupttask eine

    Aktion ausgelöst habe

    Schrittkette und ManMove Variable rücksetzen nach PZ-Main oder durch Programm


    Gruss Bernhard

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