Fehlermeldung: Absolutgenaues Modell: Parameter nicht mit Maschinendaten konstisten

  • Guten Morgen werte Programmierfreunde.


    Ich hab folgendes Problem an einem Agilus-Roboter mit KSS 8.2.1.


    Die Anlage lief bisher mit einem absolutvermessenen Agilus. Dieser wurde aber zu Wartungszwecken ausgebaut und an Kuka geschickt.

    In der Zwischenzeit wurde ein Leihroboter von Kuka eingebaut, der nicht absolutvermessen war.

    Als jetzt wieder der absolutvermessene Roboter von der Wartung zurück kam und eingebaut wurde, kam die Fehlermeldung "Absolutgenaues Modell: Parameter nicht mit Maschinendaten konsistent".

    Nun habe ich überall gesucht, wie ich den Roboter mit den Maschinendaten in Einklang bekomme, habe leider aber nix gefunden.

    Die Systemvariable "$ABS_accur" zeigt #inactive an und ist leider schreibgeschützt.


    Nun meine Frage. Wie kann ich das Problem mit dieser Fehlermeldung wieder lösen?


    Um eure Hilfe bin ich dankbar!


    Grüße

    Robonator

  • Hallo,


    ich würde mal versuchen das ursprüngliche PID-File wieder unter Inbetriebnahme -> Roboterdaten wiederherzustellen. Das File solltest du entweder in einem alten Archiv finden (Ordner RDC) oder mit Angabe der Seriennummer von KUKA bekommen. Falls das nichts hilft würde ich mal die Maschinendaten ($robcor.dat und r1/$machine.dat) gegen alte aus einem Archiv vergleichen. Der Hintergrund ist, dass das PID-File zu den Maschinendaten passen mus. Eventuell könnt ihr aber auch ein möglichst aktuelles Archiv vor Übergabe an KUKA wiederherstellen.


    Fubini

  • Moin,

    Fubinis Vorschlag ist vermutlich der schnellst gangbare Weg. Die KSS 8.2.x sr war etwas speziell mit den den sogenannten pid-Files unterwegs. Sollte der Roboter nach der Roboter für die KSS 8.3.x vermessen worden sein, so ist das "pid-File" nicht kompatibel. Wenn kein altes Archiv verfügbar ist, kann das für die 8.2.x sr passende pid-File auch in Augsburg angefordert werden, da eine Konvertierung möglich ist.

    never touch a running system

  • Guten Morgen fubini, guten Morgen ottosieben.


    Vielen Dank für eure Ratschläge.


    Wie von euch befürchtet, lag es an einem fehlerhaften PID-File.

    Hab nach Rücksprache mit Kuka ein neues PID-File bekommen.


    Nun läuft der kleine Kumpel wieder:)


    Grüße