Guten Morgen alle zusammen,
ich bin (wie hier schon oft erwähnt) kein Roboterprogrammierer, muss aber an einem bestehenden Programm paar Änderungen vornehmen.
Ich habe folgende Situation und benötige eure Unterstützung bei einer MultiMove-Steuerung / Synchronfahrt.
Zur Zeit habe ich folgenden Ablauf:
1.) Roboter 1 wird auf eine definierte Koordinate positioniert
2.) Roboter 2 wird auf eine definierte Koordinate positioniert
3.) für Roboter 1 und 2 wird die Synchronfahrt aktiviert (Roboter1 ist Master, Roboter 2 ist Slave)
4.) Roboter 1 wird mehrfach umpositioniert, Roboter 2 folgt ihm automatisch über die Synchronfahrt
5.) die Synchronfahrt wird jetzt bei beiden Robotern deaktiviert
Jetzt meine eigentliche Frage. Wie kann ich den Roboter 2, von seiner aktuellen Position (die uber die Synchronfahrt verschoben wurde) eine relative Bewegung auf der X-Achse (z.B. 100 mm) verschieben? Wichtig ist, dass sich diese Bewegung um 100 mm auf die aktuelle Position bezieht und nicht auf die ursprüngliche Positionierung aus Punkt 2.).
Vielen Dank schon mal Vorab.
