Übermittelte Positionen auf Softwareendschalter überprüfen

Robotersystem:

KR60-3 KRC 4

KSS 8.3.38

Guten Tag,

ich habe ein Projekt "Griff aus Kiste" in dem ein Kameraprogramm (ISRA) die Koordinaten des Werkstückes dem Roboter übermittelt, sowieso Hin- und Rückfahrt.

Dabei kann es vorkommen, dass der Roboter Koordinaten bekommt, die er wegen den Softwareendschaltern nicht anfahren kann. Dies führt bekanntlich zu einer

Fehlermeldung und einem Programmstopp, sobald er diese Positionen anfahren will.

Um dies zu verhindern, will ich die übermittelten Positionen mit den Positionen der Achs-Softwareendschaltern vergleichen, um dann dem Kameraprogramm den Befehl für eine neue Suche zu geben.

Zum Beispiel habe ich folgenden Werkstückpunkt:

X 1079mm, Y -448mm, Z 313mm, Rx 142°, Ry -8°, Rz -56°

Mein Softwareendschalter für A5 liegt bei

-119 und +119

Mein Problem ist, ich weiss nicht genau wie ich diese vergleichen soll, da die übermittelten Koordinaten Kartesisch und die Softwareendschalter achsspezifisch sind.

Kann man aus den entsprechenden kartesischen Winkeln, den achsspezifischen Winkel errechnen oder muss man dafür ein Mathestudium absolvieren?

Gruß

Hallo Sven,

leider bin ich kein SPS-Programmierer und in unserem Unternehmen gibt es auch keinen, deshalb will ich das über den Roboter programmieren.

Irgendwo wird es intern ja auch einen Vergleich geben, wodurch der Roboter den Fehler "KSS01447 Unerreichbarar Punkt Softwareendschalter -A5" ausspuckt.

In welcher Datei werden diese Message-Blöcke programmiert?

Gruß

Welche Eigenschaften erwartet die Inverse-Funktion denn? kann mir da jm die erwartetet Datentypen etc. auch zukommen lassen, oder ein Beispiel angeben?