Speicherung der Roboterposition auf Robotersteuerung, getriggert durch SPS Signal

Zitat von RJust

$config.dat

Code

DECL GLOBAL E6POS tablepos[200]
tablepos[1]={X 0,Y 0,Z 0,A 0,B 0,C 0,S 0,T 0,E1 0,E2 0,E3 0,E4 0,E5 0,E6 0}     ;muss dies für jede Position eingefügt werden?
DECL GLOBAL INT tpos

Wenn Du die Deklaration im $config.dat machst, bitte Schlüsselwort Global weglassen. Sonst Fehlermeldung. Alles im $config.dat ist automatisch global.

Wenn Du jede Array-Position aufführst, wie Du es gemacht hast mit der ersten, sind sie als Persistent (speichernd) deklariert. Heisst, Wert bleibt erhalten, auch wenn Du Programm neu startest, abwählst, Steuerung neu startest. Auch bei der Archivierung.

Für die Variable von der SPS für die Speichernummer brauchst Du eine Signalvereinbarung mit mehreren Eingängen, wo Du binär den Wert übergeben kannst. Wenn Du 200 Positionen ansprechen möchtest bräuchtest Du ja mindestens 8 bit.

DECL SIGNAL TPOS $IN[2] TO $IN[9]

Zitat von RJust

Sonderprogramm:

Code

If $IN[1]==TRUE THEN             ;boolsches Signal der SPS (Profinet) zum Speichern der aktuellen Position
    tpos=$IN[2]                    ;Zielpositionsnummer
    tablepos[tpos]=$POS_ACT    ;aktuelle Position speichern
ENDIF

von Deinem Beschrieb her nicht klar, wann dies exakt ausgeführt werden soll. Einfach definiert in Deinem Ablauf oder irgendwo Parallel dazu.

Möglichkeit wäre dies zum Bsp. via Interrupt:

def Main ()

;......

INTERRUPT DECL 10 WHEN $IN[1]==TRUE DO SAVE_POS( )

INTERRUPT ON 10

;......BEREICH, WO SPEICHERN MOEGLICH FREIGEGEBEN IST

;......

;......

INTERRUPT OFF 10

END

DEF SAVE_POS()

INTERRUPT OFF 10

TABLEPOS[TPOS]=$POS_INT

PULSE (TPOS_SAVED,TRUE,0.5) ;RUECKMELDUNG AN SPS GESPEICHERT

INTERRUPT ON 10

END

Eine Rückmeldung an die SPS würde ich auch einbauen. Ob's die Speichernummer sein soll oder einfach ein Ausgang...

Wenn Du später Positionen fahren willst, aufgerufen von der SPS

LIN TABLEPOS[TPOS]

Gruss SJX

Die Möglichkeit über Interrupt erlaubt dir aber exakt die Position zu ermittel die die Flanke deines Signals ermittelt.

Frage dabei spielt der Abstand deiner Inkremente mit der geforderten Genauigkeit deiner Position.

Es würde eine Systemvariable geben die exakt im Moment des Auslösesignals deines Interrupt die Position speichert. ($pos_Int)

Gruß

Also in den vorherigen Versionen stand meines Wissens nach auch nicht mehr drin.

Denke das der grobe Umfang dort schon abgedeckt ist.

Gruß

Steht ansonsten auch noch in der P2 Doku, allerdings nicht viel detaillierter.

$Pos_act bezieht sich auf das aktuell aktive Koordinatensystem und Toolkoordinatensystem. 😉