Hallo Zusammen,
ich würde gerne eine Funktion realisieren, mit der sich die aktuelle Position des Roboters durch ein Signal einer SPS auf der Robotersteuerung abspeichern lässt. Der Punkt soll einer Variablen (auch durch die SPS übermittelt) zugeordnet werden.
$config.dat
Code
DECL GLOBAL E6POS tablepos[200]
tablepos[1]={X 0,Y 0,Z 0,A 0,B 0,C 0,S 0,T 0,E1 0,E2 0,E3 0,E4 0,E5 0,E6 0} ;muss dies für jede Position eingefügt werden?
DECL GLOBAL INT tpos
Sonderprogramm:
Code
If $IN[1]==TRUE THEN ;boolsches Signal der SPS (Profinet) zum Speichern der aktuellen Position
tpos=$IN[2] ;Zielpositionsnummer
tablepos[tpos]=$POS_ACT ;aktuelle Position speichern
ENDIF
irgendwo im Bewegungsprogramm:
Geht das in die richtige Richtung und ist es möglich oder bin ich auf dem Holzweg? Koordinatensysteme müssen natürlich auch beachtet werden.
Über Antworten würde ich mich sehr freuen.
Gruß JR
edit:
WV Vers. 5.0.10
KSS V. 8.5.6