Instruktionzum Aufruden eines Modules

  • Guten Morgen zusammen!


    Gibt es eine Instruktion die ich am Ende eines Service_Modules verweden kann, um automatisch den PZ auf Main zu setzen?

    Habe dazu leider nichts im Referenzhandbuch gefunden.


    Viele Grüße!

  • Moin,



    da in der Hilfe nichts darüber steht - wie verhält sich diese Instruktion in einem MultiMove-System - wir haben eine Anlage mit 2 Robis + ISRA und ich würde gern den ISRA Task im Falle eines bestimmten Fehlers zurücksetzen - oder sollte ich es dann mit Return machen?


    MfG


    Enrico

  • Aus dem Handbuch:

    Programmabarbeitung

    Die Abarbeitung von ExitCycle in einer mechanische Einheiten steuernden Programmtask führt in der aktuellen Task zu folgendem Ergebnis:

    • Laufende Roboterbewegung stoppt.

    • Alle Roboterbahnen, die nicht auf allen Bahnebenen ausgeführt werden (normale Ebene und StorePath -Ebene), werden gelöscht.

    • Alle Instruktionen, die gestartet, aber nicht auf allen Abarbeitungsebenen beendet wurden, (normale Ebene und TRAP-Ebene) werden unterbrochen.

    • Der Programmzeiger wird an die erste Instruktion in der Hauptroutine versetzt.

    • Die Programmabarbeitung fährt mit dem nächsten Zyklus fort.

    Die Abarbeitung von ExitCycle in einer anderen Programmtask, die keine mechanischen Einheiten steuert, führt in der aktuellen Task zu folgendem Ergebnis:

    • Alle Instruktionen, die gestartet, aber nicht auf allen Abarbeitungsebenen beendet wurden, (normale Ebene und TRAP-Ebene) werden unterbrochen.

    • Der Programmzeiger wird an die erste Instruktion in der Hauptroutine versetzt.

    • Die Programmabarbeitung fährt mit dem nächsten Zyklus fort.

    Alle anderen modalen Einstellungen im Programm und System werden nicht durch ExitCycle beeinflusst, z. B.:

    • Der aktuelle Wert von Variablen oder Persistenten.

    • Jegliche Bewegungseinstellungen, wie z. B. die Sequenz StorePath-RestoPath , Weltzonen usw.

    • Geöffnete Dateien, Verzeichnisse usw.

    • Definierte Interrupte usw.

    Wenn bei Verwendung von ExitCycle in Routineaufrufen die Einstiegsroutine mit „Move PP to Routine ...“ oder „Call Routine ...“ definiert ist, unterbricht ExitCycle den aktuellen Zyklus und versetzt den Programmzeiger zurück an die erste Instruktion in der Einstiegsroutine (anstelle der Hauptroutine, wie oben angegeben).

  • ISRA Task, damit sind doch keine mechanischen Einheiten verbunden. Richtig?
    Ich kann mir vorstellen, dass nur der ISRA Task zurückgesetzt wird. Einfach mal ausprobieren, was passiert.