Hallo community,
ich habe aktuell ein scheinbar einfaches Problem bei dem ich auf keine Lösung komme. Ich habe einen Roboter zum schweißen KRC2 mit einer externen Dreheinheit E1. In der Dreheinheit ist eine Welle eingespannt auf der soll eine einfache Rundschweißnaht gemacht werden. Der geplante Ablauf ist folgender:
- Roboter fährt auf Schweißposition und startet über ArcTech analog den Schweißprozess
- Die Dreheinheit dreht das Rohr um 360° und während des Prozesses soll eventuell über ArcSwitch der Prozess geändert werden.
Meine aktuelle Lösung ist das ich über ArcTech analog den Lichtbogen zünde und anschließend die Achse E1 über PTP verfahre am Ende noch eine kleine LIN Bewegung um ArcOff zuschalten. Dabei kann ich aber nicht über ArcSwitch die Parameter an der Schweißquelle ändern, da bei ArcStwitch nur PTP oder CIRC Bewegungen akzeptiert sind.
Wenn ich nur die externe Achse in einer LIN Bewegung Programmiere und der Roboter stehen bleibt, Dreht die Achse sehr schnell und nicht mit den angegebenen Parametern. Ich vermute hier ist das Problem das die Leitachse "Roboter" sich nicht bewegt und die externe Achse daher sofort zum Ziel kommen möchte.
Ich habe die Achse auch schon mathematisch gekoppelt in der Hoffnung damit auf eine Lösung zu kommen aber leider vergebens. die Matehmatische Kopplung scheint aber zu stimmen wenn ich ein Messpin auf der Dreheinheit drehen lasse folge der Roboter diesen. Die Drehachse ist als Endlos drehende Achse definiert.
Ich hoffe Ihr versteht meine Ausführung und wisst worauf ich hinaus will. Das Problem erscheint mir im Kopf sehr einfach aber ich finde leider keine Lösung es im Kuka zu lösen.
Ich freu mich wenn mir jemand einen Deckanstoss oder Lösungsansatz gibt.
Grüße
Torsten