KRC2 externe Drehachse drehen ohne Roboterbewegung ArchTech

  • Hallo community,


    ich habe aktuell ein scheinbar einfaches Problem bei dem ich auf keine Lösung komme. Ich habe einen Roboter zum schweißen KRC2 mit einer externen Dreheinheit E1. In der Dreheinheit ist eine Welle eingespannt auf der soll eine einfache Rundschweißnaht gemacht werden. Der geplante Ablauf ist folgender:

    - Roboter fährt auf Schweißposition und startet über ArcTech analog den Schweißprozess

    - Die Dreheinheit dreht das Rohr um 360° und während des Prozesses soll eventuell über ArcSwitch der Prozess geändert werden.


    Meine aktuelle Lösung ist das ich über ArcTech analog den Lichtbogen zünde und anschließend die Achse E1 über PTP verfahre am Ende noch eine kleine LIN Bewegung um ArcOff zuschalten. Dabei kann ich aber nicht über ArcSwitch die Parameter an der Schweißquelle ändern, da bei ArcStwitch nur PTP oder CIRC Bewegungen akzeptiert sind.


    Wenn ich nur die externe Achse in einer LIN Bewegung Programmiere und der Roboter stehen bleibt, Dreht die Achse sehr schnell und nicht mit den angegebenen Parametern. Ich vermute hier ist das Problem das die Leitachse "Roboter" sich nicht bewegt und die externe Achse daher sofort zum Ziel kommen möchte.


    Ich habe die Achse auch schon mathematisch gekoppelt in der Hoffnung damit auf eine Lösung zu kommen aber leider vergebens. die Matehmatische Kopplung scheint aber zu stimmen wenn ich ein Messpin auf der Dreheinheit drehen lasse folge der Roboter diesen. Die Drehachse ist als Endlos drehende Achse definiert.


    Ich hoffe Ihr versteht meine Ausführung und wisst worauf ich hinaus will. Das Problem erscheint mir im Kopf sehr einfach aber ich finde leider keine Lösung es im Kuka zu lösen.


    Ich freu mich wenn mir jemand einen Deckanstoss oder Lösungsansatz gibt.


    Grüße

    Torsten

  • Hallo Torsten,


    kannst einfach den Inhalt des ILF's von ArcSwitch misshandeln und die Deklaration anpassen.

    Oder, wenn Du's in KRL machen willst, Inhalt aus ArcSwitch entnehmen, "Fold" des ILF's löschen und dann anpassen.



    Gruss SJX

    Manche Maenner bemuehen sich lebenslang, das Wesen einer Frau zu verstehen. Andere befassen sich mit weniger schwierigen Dingen z.B. der Relativitaetstheorie.

  • Hey SJX,


    Danke für den schnellen Lösungsansatz.


    Kann ich im ILF bei ArcSwitch die Parameter des Lichtbogens ändern ohne die Postion des Roboter zu verändern und den Punkt überschleifen? Das wäre natürlich eine Lösung die für mich verständlich ist. Ich sollte eventuell dazu erwähnen das der Roboter geteacht wird (ILF) und die Programme nicht offline angefasst werden. Die Einrichter welche die Anlage betreuen meinten Sie hätte schon Anlagen gesehen wo sie eine solche Anwedung aus dem Inline Formular ohne "trickserei" programmiert haben quasie mit LIN oder CIRC Bewegungen, angeblich ohne dabei den Roboter zu bewegen. Mir ist leider in meinem Umkreis sowas nicht bekannt. Die Programme die auf anderen Anlagen von den Einrichtern programmiert sind, sind immer im ArcTech programmiert wenn mit Lichtbogen gearbeitet wird, daher verwirrt meine PTP Lösung auch etwas. im Beispiel heißt das:


    PTP HOME

    PTP ARCON

    LIN ARCSWTICH // egal ob Parameter geändert werden oder nicht

    LIN ARCSWTICH // egal ob Parameter geändert werden oder nicht

    LIN ARCSWTICH // egal ob Parameter geändert werden oder nicht

    LIN ARCOFF

    PTP HOME


    meine Lösung:

    PTP HOME

    PTP ARCON

    PTP 1. Drehpunkt

    PTP 2. Drehpunkt

    PTP 3. Drehpunkt

    LIN ARCOFF


    Die Einrichter wollen in Ihrem bekannten System bleiben und weichen davon nicht so recht ab. Gibt es da eine Lösung im KUKA?


    Eine weitere Frage die dann aufkommen wird ist ob der Roboter in Abhängigkeit von TCP zu Drehachsmittelpunkt die Geschwidgikeit auf der Bauteiloberfläche errechnen kann (Drehgeschwindigkeit). Hierfürwäre meine aktuelle Idee eine Base genau im Drehpunkt anlegen und in Abhängigkeit des Abstandes des TCP zur Base den Durchmesser zu ermitteln. Sind dafür im KUKA Funktionen hinterlegt?


    Ist ein sehr spezieller Fall da der Roboter, in dem Moment, eigentlich nur als Brennerhalter fungiert.

  • Hallo Thorsten,


    den Lichtbogen kann man meines Wissens nicht am Kuka Roboter ändern. Mit was für einem Schweißgerät arbeitest du?

    Arctech Version?

    Problem sehe ich das du mit dem Roboter still stehen möchtest. Besteht kein Platz den Roboter Circular um die Drehachse mitfahren zu lassen?? 90 ° müssten hier locker reichen.


    Grüße Whitey

    Es gibt 10 Gruppen von Menschen: Die, die Binärcode verstehen und die, die ihn nicht verstehen.

  • Hallo Torsten,


    dann sieht ja die Situation aber e bissel anders aus.


    Wenn Prozessgeschwindigkeit passen soll aus ILF, kommst Du um mathematische Kopplung nicht rum.

    Nur so sieht der Roboter, wie Drehachse zur Mechanik steht und kann die Berechnen.

    Dass Du diese ins Zentrum der externen Achse gelegt hast, ist korrekt.


    Weiter musst Du weg von PTP Positionen im Prozess.


    Du sagst, du hast mit math. Kopplung probiert, aber ging nicht.

    Kannst Du im Detail erklären, was nicht ging ? Evtl. richtigen Code posten, damit man dies mal nachvollziehen kann.


    Und natürlich, mit ARCSwitch kann man Prozessparameter ändern.


    Gruss SJX

    Manche Maenner bemuehen sich lebenslang, das Wesen einer Frau zu verstehen. Andere befassen sich mit weniger schwierigen Dingen z.B. der Relativitaetstheorie.

  • Und natürlich, mit ARCSwitch kann man Prozessparameter ändern.

    Ja man kann mit ARC Switch andere Parameter aufrufen, ich kann aber nicht im ILF sagen Lichtbogen von 5% auf -3% so meinte ich das. oder ich hab was verpasst ^^

    Es gibt 10 Gruppen von Menschen: Die, die Binärcode verstehen und die, die ihn nicht verstehen.

  • Quote

    den Lichtbogen kann man meines Wissens nicht am Kuka Roboter ändern. Mit was für einem Schweißgerät arbeitest du?

    Arctech Version?

    ArcTech analog mit einer Fronuis TPS4000 über DevNet hinten dran. Die genau Version weiss ich gerade nicht schau ich wenn wieder am Roboter bin. Aber ich meinte das die Prameter mit ArcSwitch geändert werden sollen


    Quote

    Problem sehe ich das du mit dem Roboter still stehen möchtest. Besteht kein Platz den Roboter Circular um die Drehachse mitfahren zu lassen?? 90 ° müssten hier locker reichen.


    Wenn ich den Roboter mit fahren lasse, würde ich die Vorzugslage verlieren das sehe ich eher als kritisch wenn gar nix geht könnte man aber auch das versuchen. Diesen Ansatz hatte ich auch schon verfolgt mit einer leichten Orientierungsänderung aber dann erstmal verworfen weil ich dachte da es auch anders gehen muss.


    Du sagst, du hast mit math. Kopplung probiert, aber ging nicht.

    Kannst Du im Detail erklären, was nicht ging ? Evtl. richtigen Code posten, damit man dies mal nachvollziehen kann.

    Ich denke mit der mathematischen Kopplung bin ich auf den richtigen Weg vom Gefühl her. Hier passiert nun folgendes:

    - fahre mit dem Brenner auf die Oberseite

    - Fange an das Rohr zu drehen, nun fährt der Brenner TCP mit der Rohrdrehung mit, da ja die Kopplung besteht.


    Ich müsste ja jetzt mit den Brenner quasie "gegen" die Drehbewegung fahren damit er auf dem Punkt stehen bleibt hier ist mir nicht ganz klar mit welchen Befehl das gemacht wird habe es mit CIRC probiert aber da ist er ganz komisch gefahren. Wenn ich das hier gerade so schreibe kommt mir die Idee das es mit LIN gehen sollte. Weiss gar nicht ob wir das mal in einem Lehrgang besprochen haben, der Fall kommt mir so unbekannt vor. Ich habe jetzt gerade kein Programm hier werde ich auch mit ziehen wenn ich weitere Versuche mache.


    Denkt ihr das ich mit einer LIN Bewegung (bei math. gekoppelten Achsen) bei der ich den Brenner TCP wieder auf die Oberseite des Rohres Programmiere während der Drehung den gewünschten effekt erziele?


    Danke für euer Input das gibt den Gedanken einen guten Stoß in andere Richtungen.


    Grüße

    Torsten

  • ……...

    Ich denke mit der mathematischen Kopplung bin ich auf den richtigen Weg vom Gefühl her. Hier passiert nun folgendes:

    - fahre mit dem Brenner auf die Oberseite

    - Fange an das Rohr zu drehen, nun fährt der Brenner TCP mit der Rohrdrehung mit, da ja die Kopplung besteht.

    ……..


    Das ist ja nur die Problematik des Handverfahrens. Da muss die Kopplung nicht zwingend aktiv sein. Müsste, wenn's mir noch recht ist, durch umschalten von Base auf Welt und dann E1 verfahren gehen. Wichtig ist, dass in den Arcswitch-Instruktionen die gekoppelte Base aktiv ist.


    Hab auch schon nach gleichem Prinzip mit Brenner Rohre geschnitten, aber wirklich lange her.

    Versuchs doch einfach mit ARCSwitchLIN und schau das Ergebnis an. Ich meine zwar, dass wir es dazumals mit CIRC gemacht hatten, Punkte aufgegleist in 45 Grad Schritten wegen dieser Problematik der Orientierung. Diese kannst ja auch noch Konfigurieren, wie er sich da verhalten soll.


    Stossrichtung des Brenners passt?


    Gruss SJX

    Manche Maenner bemuehen sich lebenslang, das Wesen einer Frau zu verstehen. Andere befassen sich mit weniger schwierigen Dingen z.B. der Relativitaetstheorie.

  • Guten Abend zusammen,

    Ich war heute wieder am Roboter. Habe die Drehung mit math. Kopplung und Kreisbewegung auch programmiert bekommen. Man muss es dann halt in 4 Segmente zerlegen eventuell reichen auch 3 das habe ich nicht versucht. Ist halt vom Teachen im vergleich zur vorherigen Lösung etwas umständlicher. Dafür kann man dann halt mit der richtigen Geschwindigkeit arbeiten. Was mir beim Teachen noch aufgefallen ist das manchmal die Kopplung im Handverfahren aktiv ist und manchmal nicht. Kann mir jemand sagen wovon das abhängig ist? Wenn man wirklich mit der math. Kopplung arbeitet macht es auch Sinn das sie im Handverfahren aktiv ist, da lässt sich die spätere Bewegung besser abschätzen. Ist in dem Fall gerade für die Brenner Orientierung Interessant.

    Stossrichtung des Brenners passt?

    Die Stoßrichtung ist X+, das passt so meines wissens.


    Grüße

    Torsten

  • Hallo Torsten,


    Ob die Kopplung aktiv ist für's Handverfahren hängt davon ab, was für eine Base (BaseNr) für's Handverfahren aktiv ist.

    Dies kannst Du ja manuell auswählen. Wenn Du aber ein ILF anfährst (ProgStart), wird diese automatisch überschrieben mit der des ILF's!

    Als Bsp. PTP Home ist danach Tool 1 / Base 0 aktiv!

    Weiter worauf Du das Handverfahren beziehst (Welt / Base / Tool / Achsspezifisch).


    Ob Du die Kopplung beim Handverfahren willst oder nicht, ist jedermann's Sache.

    Ich persönlich würde etwa so vorgehen:


    Grundgerüst mal einfügen für die Positionen, könnte etwa so aussehen, mit richtigem Tool / Base / Schweissdaten:

    PTP HOME Vel= 100 % DEFAULT

    PTP P1 Vel= 50 % PDAT1 Tool[1]:tBrenner ExBase[1]:KPF1_MD500

    LIN P2 Vel= 0.5 m/s CPDAT1 ARC_ON PS S NAHT1

    CIRC P3 P4 CONT CPDAT2 ARC PS W1

    CIRC P5 P6 CONT CPDAT3 ARC PS W2

    CIRC P7 P8 CONT CPDAT4 ARC PS W3

    CIRC P9 P2 CPDAT5 ARC_OFF PS W4 E NAHT1

    LIN P1 Vel= 0.5 m/s CPDAT1 Tool[1]:tBrenner ExBase[1]:KPF1_MD500

    PTP HOME Vel= 100 % DEFAULT


    Schweissen unterdrücken

    Home Anfahren

    P2, P1 TouchUp mit aktivierter Kopplung und über Schrittweises Verfahren Zu-, Wegfahren testen.

    Danach schrittweise verfahren auf P2 über Prog.

    Umschalten auf Achsspezifisches Handverfahren

    45 Grad E1 drehen, Touchup HP erster Kreis, ILF offen lassen, 45 Grad E1 weiterdrehen, TouchUp ZP erster Kreis, ILF schliessen.

    Weiter so direkt mit den weiteren 3 Segmenten.

    Geht super schnell und Du behältst immer die gleiche Brennerstellung, was ja sehr oft erwünscht ist.



    Gruss SJX

    Manche Maenner bemuehen sich lebenslang, das Wesen einer Frau zu verstehen. Andere befassen sich mit weniger schwierigen Dingen z.B. der Relativitaetstheorie.

  • Guten Morgen,

    Ob die Kopplung aktiv ist für's Handverfahren hängt davon ab, was für eine Base (BaseNr) für's Handverfahren aktiv ist.

    Dies kannst Du ja manuell auswählen. Wenn Du aber ein ILF anfährst (ProgStart), wird diese automatisch überschrieben mit der des ILF's!

    Das dachte ich auch das bedeutet für mich mich im Umkehrschluss wenn ich eine Zeile mit Externe Base anfahre das dann auch diese aktiv ist. War bei mir aber nicht immer der Fall.

    45 Grad E1 drehen, Touchup HP erster Kreis, ILF offen lassen, 45 Grad E1 weiterdrehen, TouchUp ZP erster Kreis, ILF schliessen.

    Weiter so direkt mit den weiteren 3 Segmenten.

    Genau so war auch meine Idee, das geht so aber nicht. Das ist etwas schwer sich das im Kopf vorzustellen. Mein Aufbau ist so das mein Rohr Horizontal vor dem Roboter liegt und gedreht wird. Wenn ich nun die E1 im Handverfahren (ohne externe Base) drehe und die Punkte so aufnehme wie du es beschreibst stimmen die Wegpunkte und der Brenner wird auf der Rohroberfläche "stehen bleiben". Aber die Orientierung muss ich auch gegensteuern die ändert sich ja auch wenn ich mit externer Base drehe. Bedeutet wenn ich 90° drehe wird der Brenner auf der Oberfläche dann auch um 90° um den TCP anders orientiert sein. Das habe ich dann immer grob nachgesteuert ich denke der exaktere Weg wird sein wenn man im Handverfahren mit externer Base verfährt und den Brenner nach der Drehung wieder nach oben bringt und einrichtet. Das wird natürlich mühselig.


    Mittlerweile sind die Instandhalter/Einrichter wieder auf den Weg über PTP die Drehung zu machen weil sie festgestellt haben das es am Ende doch einfacher sein wird. Die Anlage kann jetzt jedenfalls beides und ich weiß wie es funktioniert, das bringt mich weiter.


    Ich danke euch für die Hilfe, eventuell hilft es auch mal jemanden bei ähnlichen Problemen.


    Grüße

    Torsten