Hallo,
ich stehe hier vor einer kleinen Herausforderung (KSS 8.5.5, Quantec):
Ich muss auf einem Werkstück welches nur im Idealfall komplett plan ist, die Oberfläche abfahren. Bevorzugt in Kreisen mit SCirc Bewegungen.
Die zu bearbeitende Oberfläche kann sich in Z- Richtung ändern, also Unebenheiten oder Löcher aufweisen.
Das Werkzeug selbst kann einige Millimeter mechanisch ausgleichen, allerdings hätte ich gerne einen Plan B. Die Kraftgrenze sollte so im Bereich 100N am Werkstück sein.
-Mit Vectormove die Z-Richtung weichzuschalten geht nicht, weil sobald Vectormove aktiviert ist, kann sich der Roboter nur mehr in Vektorrichtung bewegen und nicht mehr am Werkstück entlang fahren -> Richtig ? Zumindest war das heute beim Testen so.
-Die "Standard" also eingebauten Torque Limits sind zu ungenau, hat überhaupt nicht funktioniert.
-dann bleibt mir noch eine Auswertung des Motorstroms vom Werkzeug und in einem Interrupt die Base zu verschieben, aber dazu muss der Roboter stehen bleiben (Brake, Resume, und ich glaube das ändern der Base im Interrupt hat keine Auswirkungen auf Bewegungen im Programmablauf...) was nicht sehr elegant wäre.
Habt ihr diesbezüglich noch Vorschläge, bevor ich mich nach einer Kraftmessdose umsehe?
Grüße,
Domi