10020: Status Ausführungsfehler

    Ab und an erhalte ich diese Meldung, ohne das weiter im Protokoll stehen...

    10020: Status Ausführungsfehler

    Beschreibung

    Die Programmausführung in Task T_ROB1 wurde wegen eines plötzlichen Fehlers gestoppt.

    Folgen

    Eine Programmausführung ist nicht möglich, bis der Fehler beseitigt wurde.

    Ursachen

    Viele Fehlfunktionen können diesen Zustand verursachen. Prüfen Sie mithilfe von FlexPendant oder RobotStudio die Einträge des Ereignisprotokolls auf Ereignisse, die zu diesem Zeitpunkt eingetreten sind.

    Aktionen

    1. Anhand des Ereignisprotokolls bestimmen, wodurch der Halt verursacht wurde. 2. Den Fehler beheben.3. Gegebenenfalls vor Drücken der Start-Taste den Programmzeiger auf main verschieben.

    2. Den Fehler beheben.3. Gegebenenfalls vor Drücken der Start-Taste den Programmzeiger auf main verschieben.

    die Meldung ist echt der Hit lieber ABB Roboter=O

    mal übersetzt bedeutet das für mich:

    Irgendwas funktioniert nicht mehr, wir wissen auch nicht was (oder wollen/dürfen es nicht sagen)

    Probier's einfach nochmal...

    RW6.08.1

    IRB460

    SaveMove

    Hat jemand eine Idee?

    • AD

    Scheinbar habe ich Talent für diesen Fehler.

    Andere Anlage gleicher Fehler, sporadisch.

    RobotWare-Version 6.15.03.00

    Wenn er auftritt, aber immer an der gleichen Stelle.


    pReadCode wird etwas weiter vorn jedesmal neu zugewiesen.

    IF OpMode()<>OP_AUTO SMoveAbsJ njVorPosScan,jVorPosScan,v10,fine,tScanner\WObJ:=w_DT;
    ! konstante Höhe für Scannen
    !pReadCode.trans.z:=0;
    SMoveJ npReadCode,pReadCode,vmax,fine,tScanner\WObJ:=w_DT;


    Ich habe auch schonmal spyLog mitlaufen lassen, aber da steht, meiner Meinung nach, auch nix weiter drin

    Da kommt dann einfach meine Event Stop Routine.....


    was habe ich noch für Diagnose Möglichkeiten??

    hier noch die SpyLog


    T_ROB1 IF OpMode()<>OP_AUTO SMoveAbsJ njVorPosScan,jVorP 81216312:READY :81216312
    T_ROB1 ! 81216312:READY :81216312
    T_ROB1 ! 81216312:READY :81216312
    T_ROB1 SMoveJ npReadCode,pReadCode,vmax,fine,tScanner\WO 81216312:READY :81216312
    T_ROB1 SMoveJ npReadCode,pReadCode,vmax,fine,tScanner\WO 81216312:READY :81216312
    T_ROB1 SMoveJ npReadCode,pReadCode,vmax,fine,tScanner\WO 81216312:READY :81216312
    T_ROB1 SMoveJ npReadCode,pReadCode,vmax,fine,tScanner\WO 81216312:READY :81216312
    T_ROB1 SMoveJ npReadCode,pReadCode,vmax,fine,tScanner\WO 81216312:WAIT :81216322
    T_ROB1 PROC Event_Stop() 81216324:READY :81216324


    Weis jemand wie man den Zeitstempel lesen muss?

    Was bedeutet Ready und was Wait?


    Ich meine das der Fehler nicht erscheint wenn ich den Override runternehme.

    Moin!

    Ich gehe mal davon aus, dass dein SMoveJ eine eigens kreirte Routine ist, um eine Grundstellungsfahrt zu ermöglichen. Diese wird sich in einem NoStepin-Modul, o.ä. befinden. Um das zu testen, kannst du ja versuchshalber mal MODUL ohne zusätzliche Parameter deklarieren.

    In dieser Move-Anweisung hast du bestimmt deine Trigger-Anweisungen "versteckt". Nach jeder abgeschlossenen Operation wird ein READY in den Spy geschrieben. Ein WAIT bedeutet, dass der Manipulator gerade in Bewegung ist und der Vorlaufzeiger darauf wartet, dass dieser Befehl abgeschlossen ist. Gleiches Verhalten kannst du am Besten mal mit einer WaitTime-Anweisung nachvollziehen. Dann erklären sich bestimmt auch die Zeitstempel.. Das dürften, wenn ich mich denn recht erinnere, Millisekunden seit Aufzeichnungsbeginn sein.

    Vielleicht bekommst du ohne NoStepIn detailliertere Fehlermeldungen.. oder du müsstest eine Fehlerbehandlung in der Bewegungsroutine einfügen und ein RAISE versuchen..

    Danke , für die Tipps

    Ja die SMove sind natürlich in einen nostepin Modul drin.

    Ich hab jetzt was gefunden und es läuft jetzt.

    mal zur Erklärung.

    Der Rob ist an der Code lesen position stehengeblieben. Nun gab es von Anfang an auch zu jeder Ziel Pos. auch eine Vorpos, die mit einen reltool berechnet wurde. Aus Taktzeit Gründen, was sonst, wurde irgendwann der reltool wert auf 0 gesetzt. jetzt kommt aber nochwas dazu: Die Vorpos ist natürlich kein Finepunkt, sondern mit z20. Also gab es jetzt eine Position mit Zone und danach die gleiche Position als Finepunkt. Das hab ich jetzt geändert und der Abarbeitungsfehler war weg.


    Aber die Erklärung mit Ready und Wait ist auch mal gut um das zu verstehen was da passiert :thumbup:

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