SPS.SUB Binder Fehler

  • Guten Tag zusammen,

    folgende Ausgangslage:

    Bin Picking mit ISRA-System und Kuka KRC 4. Ich möchte gerne ohne SPS das Scannen und Erkennen mit der Roboterfahrt parallelisieren.

    Hierfür möchte ich im Hauptprogramm zu dem richtigen Moment ein Ausgang schalten.

    Diesen möchte ich in der SPS.sub dann abfragen, damit im richtigen Moment, dass Scannen erfolgt.

    Dieses Programm was in der SPS.sub ablaufen soll, ist sehr lang.

    Ich habe keine Roboterbewegung oder sonstiges drin.

    Quasi nur If-Behle( Eingansabfragen), Ausgangsschaltungen und Wait for-Befehle (Ich weiss Warte-Befehle sind eig zu vermeinden, müssen aber sein).


    Aber trotz alledem, bekomme ich immer wieder einen "Binder Fehler" und kann den Submit-Interpreter nicht starten.


    Könnte mir einer sagen, was es mit diesem Fehler auf sich hat?


    LG

  • Schritt für Schritt zum Roboterprofi!
  • Eine Frage, das aufzurufende Programm, ist dies separat irgendwo hinterlegt oder in der sps.sub mit enthalten?

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  • Hallo Philipp_KUKA,


    Bitte poste doch einfach mal Deine SPS.sub und die weiteren relevanten Dateien mit Deklarationen und poste ein Bild der anstehenden Meldungen.

    Dann wird Dir auch schnell geholfen.


    Sonst ist das hier ein reines Orakeln.


    Ps: Man kommt wirklich auch ohne Warte-Befehle aus.


    Gruss SJX

    Manche Maenner bemuehen sich lebenslang, das Wesen einer Frau zu verstehen. Andere befassen sich mit weniger schwierigen Dingen z.B. der Relativitaetstheorie.

  • Guten Morgen zusammen,


    in dem Hauptprogramm in der Roboterbewegungen stattfinden, schalte ich einen Ausgang mit $OUT[1999]=TRUE.

    Alle Deklarationen fnden in der Config.dat statt.

    Die SPS. SUB sieht dazu folgendermaßen aus:


    SPS.SUB



  • Moin,

    also einen kleinen Tipp würde ich dazu geben, so mach ich das zumindestens bevor ich das in der sps.sub verwende.

    Erstelle ein ganz normales scr und kopiere dort aus der sps.sub deinen user-teil rein und schau was einen Fehler meldet, dazu bekommst du dann auch die Möglichkeit aus der Steuerung dir den Fehler anzeigen zulassen.


    Der reguläre Teil der sps.sub wirst du ja unberührt gelassen haben.


    Es geht dabei in erster Linie sein eigenes programmiertes Zeug auf Syntax zu prüfen. Das kann dir sehr schnell weiter helfen.


    Gruß

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  • Fehler beim Binden kommt, wenn ein als extern deklariertes Modul/Programm nicht korrekt übersetzbar ist / Fehler hat. Also mal die aufgerufenen Programme auf Fehler (diese seltsamen roten Markierungen am Programmnamen), und Anwesenheit kontrollieren.


    Mit den Wait-Befehlen hebelst Du die Kollisionsüberwachung aus, sollte also, gerade beim Binpicking ein Nogo sein (Obwohl ich die Kollisionsüberwachung beim Kuka für, nun ja sagen wir mal: für nicht sonderlich gelungen halte).

    Hier mal ein Abriss, wie das aussehen kann, wenn man es richtig macht:

    Man kann hier Anhänge posten, Das sollte man für komplette, bestehende Programmcodes auch machen, und nicht den Code im Post unterbringen. Oder mindestens, wie oben gezeigt als Quellcode markieren, dann liest sich das viel besser ;)

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