Achse über Eingang verfahren

  • Moin zusammen. Besteht bei der KRC4 die Möglichkeit eine Achse (externer Positionierer) über einen Eingang in positiv/negativ zu verfahren? Also wie die Achs Tasten an der Seite des Displays.


    Gruss Pat

  • Schritt für Schritt zum Roboterprofi!
  • Hallo Pat,


    als asynchrone Achse gibt es so eine Funktion mit den Signalen:

    SIGNAL $ASYNC_AX1_P $IN[1026]

    SIGNAL $ASYNC_AX2_P $IN[1026]

    SIGNAL $ASYNC_AX3_P $IN[1026]

    SIGNAL $ASYNC_AX4_P $IN[1026]

    SIGNAL $ASYNC_AX5_P $IN[1026]

    SIGNAL $ASYNC_AX6_P $IN[1026]

    SIGNAL $ASYNC_AX1_M $IN[1026]

    SIGNAL $ASYNC_AX2_M $IN[1026]

    SIGNAL $ASYNC_AX3_M $IN[1026]

    SIGNAL $ASYNC_AX4_M $IN[1026]

    SIGNAL $ASYNC_AX5_M $IN[1026]

    SIGNAL $ASYNC_AX6_M $IN[1026]

    SIGNAL $ZUST_ASYNC $IN[1026!


    Je nachdem wie Du es nützen willst braucht es zusätzliche Safety-Komponenten.

    Verhalten der Achse betreffend Geschwindigkeit / Beschleunigung müsste noch geklärt werden.


    Gruss SJX

    Manche Maenner bemuehen sich lebenslang, das Wesen einer Frau zu verstehen. Andere befassen sich mit weniger schwierigen Dingen z.B. der Relativitaetstheorie.

  • Hi SJX, danke für deine Antwort.

    Das hört sich gut an. Es geht darum eine Achse über das Mobile Panel der S7 zu verfahren. Safe Operation für die sichere Überwachung der restlichen Achsen ist vorhanden und wird aktuell vorbereitet.


    Die Geschwindigkeit und Beschleunigung der Achse wird fest definiert. Da sich die Achse nicht im selben Arbeitsraum befindet gehe ich davon aus, das die sicher reduzierte Geschwindigkeit der restlichen Achsen nicht verwendet werden kann. Aber das prüfe ich aktuell noch.


    Gruss Pat

  • Moin, also ich habe nun mit den Systemvariablen rum probiert. Bekomme aber wenn ich den Eingang per SPS setze die Fehlermeldungen: Zustimmtaster erforderlich (obwohl gedrückt) oder Komando unzulässig.

    Die Betriebsarten T1 und AutoExt haben jeweils das selbe Ergebnis.


    Mir ist die Funktion der Signale nicht ganz klar. Kann ich mit ihnen direkt eine Achse verfahren, oder sind es nur die Freigaben und ich muss den Rest an anderer Stelle weiter in Fahrbewegungen umsetzen?


    Gruss

  • Hallo Martl, das ist klar und war auch Bestandteil des Tests.

    Trotzdem danke für deinen Beitrag. Hast du mir vielleicht noch weitere Informationen zur Umsetzung?


    Gruss Pat

  • Servus,


    ich persönlich würde diese Achse Asynchron schalten und dann über den Submit verfahren.


    z.B.

    DECL real rneueAchsstellung_E1

    DECL real raktAchsstellung_E1


    rneueAchsstellung_E1 = gineueAchsstellung_E1


    IF (($Axis_Act.E1 <> rneueAchsstellung_E1) AND di90_Bewegfreigabe_E1) THEN


    asyptp {E1 rneueAchsstellung_E1}


    raktAchsstellung_E1 == $Axis_Act.E1


    goaktAchsstellung_E1 == raktAchsstellung_E1 (muss aber vorher noch gerundet werden)


    ENDIF


    Ist nicht 100% Richtig vom Syntax => soll auch nur Unterstüzung sein.


    Gruß

    Martl

  • Hi, das wäre so ok, wenn es feste Werte wären die ich anfahren möchte.

    Ich möchte aber quasi das mit der SPS abbilden, was die Jog Tasten am KCP machen. Nur halt für die 7 Achse.

    Wobei ich anstatt die Fixwerte von dir auch die aktuelle Position.E1 +/- 1.0 rechnen könnte und dann entsprechend anfahren.

    Aber so wie ich SJX verstanden habe, kann ich über die $Sync_Axis die Achse jogge


  • SIGNAL $ZUST_ASYNC $IN[1026]


    ..ZUST.... steht für Zustimmung.;)

    Diesen parallel auch gesetzt?


    Und ja, joggen möglich.


    Gruss SJX

    Manche Maenner bemuehen sich lebenslang, das Wesen einer Frau zu verstehen. Andere befassen sich mit weniger schwierigen Dingen z.B. der Relativitaetstheorie.

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