Moin zusammen. Besteht bei der KRC4 die Möglichkeit eine Achse (externer Positionierer) über einen Eingang in positiv/negativ zu verfahren? Also wie die Achs Tasten an der Seite des Displays.
Gruss Pat
Moin zusammen. Besteht bei der KRC4 die Möglichkeit eine Achse (externer Positionierer) über einen Eingang in positiv/negativ zu verfahren? Also wie die Achs Tasten an der Seite des Displays.
Gruss Pat
Hallo Pat,
als asynchrone Achse gibt es so eine Funktion mit den Signalen:
SIGNAL $ASYNC_AX1_P $IN[1026]
SIGNAL $ASYNC_AX2_P $IN[1026]
SIGNAL $ASYNC_AX3_P $IN[1026]
SIGNAL $ASYNC_AX4_P $IN[1026]
SIGNAL $ASYNC_AX5_P $IN[1026]
SIGNAL $ASYNC_AX6_P $IN[1026]
SIGNAL $ASYNC_AX1_M $IN[1026]
SIGNAL $ASYNC_AX2_M $IN[1026]
SIGNAL $ASYNC_AX3_M $IN[1026]
SIGNAL $ASYNC_AX4_M $IN[1026]
SIGNAL $ASYNC_AX5_M $IN[1026]
SIGNAL $ASYNC_AX6_M $IN[1026]
SIGNAL $ZUST_ASYNC $IN[1026!
Je nachdem wie Du es nützen willst braucht es zusätzliche Safety-Komponenten.
Verhalten der Achse betreffend Geschwindigkeit / Beschleunigung müsste noch geklärt werden.
Gruss SJX
Hi SJX, danke für deine Antwort.
Das hört sich gut an. Es geht darum eine Achse über das Mobile Panel der S7 zu verfahren. Safe Operation für die sichere Überwachung der restlichen Achsen ist vorhanden und wird aktuell vorbereitet.
Die Geschwindigkeit und Beschleunigung der Achse wird fest definiert. Da sich die Achse nicht im selben Arbeitsraum befindet gehe ich davon aus, das die sicher reduzierte Geschwindigkeit der restlichen Achsen nicht verwendet werden kann. Aber das prüfe ich aktuell noch.
Gruss Pat
Moin, also ich habe nun mit den Systemvariablen rum probiert. Bekomme aber wenn ich den Eingang per SPS setze die Fehlermeldungen: Zustimmtaster erforderlich (obwohl gedrückt) oder Komando unzulässig.
Die Betriebsarten T1 und AutoExt haben jeweils das selbe Ergebnis.
Mir ist die Funktion der Signale nicht ganz klar. Kann ich mit ihnen direkt eine Achse verfahren, oder sind es nur die Freigaben und ich muss den Rest an anderer Stelle weiter in Fahrbewegungen umsetzen?
Gruss
Servus,
der Roboter muss in Regelung sein. (das "I" muss grün sein)
d.h.
- im T1/T2 muss der Zustimmtaster gedrückt sein oder
- im Aut/AutExt muss der Schutzzaun verriegelt und die Motore müssen eingeschaltet sein
Gruß Martl
Hallo Martl, das ist klar und war auch Bestandteil des Tests.
Trotzdem danke für deinen Beitrag. Hast du mir vielleicht noch weitere Informationen zur Umsetzung?
Gruss Pat
Servus,
ich persönlich würde diese Achse Asynchron schalten und dann über den Submit verfahren.
z.B.
DECL real rneueAchsstellung_E1
DECL real raktAchsstellung_E1
rneueAchsstellung_E1 = gineueAchsstellung_E1
IF (($Axis_Act.E1 <> rneueAchsstellung_E1) AND di90_Bewegfreigabe_E1) THEN
asyptp {E1 rneueAchsstellung_E1}
raktAchsstellung_E1 == $Axis_Act.E1
goaktAchsstellung_E1 == raktAchsstellung_E1 (muss aber vorher noch gerundet werden)
ENDIF
Ist nicht 100% Richtig vom Syntax => soll auch nur Unterstüzung sein.
Gruß
Martl
Hi, das wäre so ok, wenn es feste Werte wären die ich anfahren möchte.
Ich möchte aber quasi das mit der SPS abbilden, was die Jog Tasten am KCP machen. Nur halt für die 7 Achse.
Wobei ich anstatt die Fixwerte von dir auch die aktuelle Position.E1 +/- 1.0 rechnen könnte und dann entsprechend anfahren.
Aber so wie ich SJX verstanden habe, kann ich über die $Sync_Axis die Achse jogge
Alles anzeigen……..
Zustimmtaster erforderlich (obwohl gedrückt) oder Komando unzulässig.
……..
Gruss
SIGNAL $ZUST_ASYNC $IN[1026]
..ZUST.... steht für Zustimmung.
Diesen parallel auch gesetzt?
Und ja, joggen möglich.
Gruss SJX
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