UR10 - Sensitivität verändern bzw. löschen

  • Hallo,

    wir haben seit ca. 8 Monaten einen UR10 und setzen ihn beim Abkanten im Feinblechbereich ein.

    Vom Grund her läuft der Roboter gut, wir haben aber vermehrt beim Abstapeln der Platinen Probleme.

    Es kann vorkommen, dass die Platinen vom Stanzen mit etwas Öl behaftet sind. Wenn der Roboter dann eine Platine aufnehmen / ansaugen möchte,

    dann entsteht eine kleine Sogwirkung, die etwas mehr kraft des Roboters benötigen würde.

    Jetzt ist der Roboter sehr sensitiv und wir wissen nicht, wie wir diese Werte verstellen bzw. löschen können.

    Info: der Roboter ist mit der Kantbank direkt verbunden und daher eingezäunt (Sicherheitsbereich). Es ist also unmöglich während des Kantprozesses in den Bereich des Roboters zu gelangen.

    Kann jemand helfen, bzw. einen Ansprechpartner nennen, der uns helfen kann?

    Vielen Dank schon mal im Voraus. :)

    Grüße

    Jens Pohlmann

  • Hallo Jens,


    soweit ich mich erinnere, finden diese Einstellungen in den Sicherheitseinstellungen statt. Dort können Motormomente, Leistungen und andere Einstellungen vorgenommen werden.

    Diese findest du (achtung meins ist englisch) unter Program Robot => Installation => Safety (passwortgeschützt) => General Limits => Advanced Settings


    Anbei ein Screenshot wie das aussehen sollte:


    Dort kannst du jetzt ihm Rahmen der Möglichkeiten deine Einstellungen vornehmen.

  • Hallo yuminist, vielen Dank für deine Antwort. Diese Einstellung kennen wir und diese wurde mit der installierenden Firma gleich zu Beginn umgesetzt. Das hat natürlich geholfen, aber auch jetzt sind die Einstellungen noch zu sensibel. :cursing:

    Wir haben die Befürchtung, dass es neben dieser von dir gezeigten Einstellung keine weitere Möglichkeit gibt.

    Aber vielleicht gibt es hier im Forum noch jemanden, der einen Trick weiß, oder der jemanden kennt, der ALLES weiß. ;)

    Wer hat denn gute Erfahrungen mit Beratungsfirmen / Installationsfirmen (die sich sehr sehr gut mit dem UR auskennen) gemacht?

  • MoIn,


    vlt mal einen anderen Ansatz. Probiert nochmal aus beim hochfahren nach der Aufnahme die Geschwindigkeit und Beschleunigung anzupassen.

    Das er nicht ruckartig nach oben fährt. Wie sieht das aus mit dem Gewicht der Teile aus?


    Gruß

    Vielen Dank für die Auskunft. Wer Rechtschreibfehler findet, darf sie als Lohn behalten.

  • Hallo und vielen Dank für die Info. Wir werden es mal versuchen.

    Die Teile sind unterschiedlich schwer. Die Schwersten sind um die 7kg.
    Das Problem ist eher, dass die Teile als Stapel bereitliegen und durch das Stanzen der Teile diese Platinen teilweise mit etwas Öl verschmiert sind.

    Wenn Öl zwischen den Platten liegt, dann ist die Vereinzelung (das Anheben) schwieriger und dann "bockt" der Roboter rum.

    Grüße

    Jens

  • Moin

    was man auch machen muss ist, wen die Teile angesaugt wurden, die Nutzlast änder. Das kann man bei dem Punkt einstellen zusätzlich mitmachen. Gerade wen man Bauteile hat die sehr unerschiedliche Gewichte haben muss man das. Das klebben von Bauteilen ist immer schwierig zu lösen. Mann kann auch hingehen und sich Bürsten an der Vereinzelungsstation anbauen.


    Grüße

    Andreas

    Vielen Dank für die Auskunft. Wer Rechtschreibfehler findet, darf sie als Lohn behalten.

  • Hi, wie schwer ist euer Greifer? Zusammen mit den 7kg Platten könntet ihr schon über den maximal Gewicht sein. Ebenso ist es interessant zu wissen was ihr für einen Hebel habt am Greifer. Damit meine ich vom TCP entfernt. Oder habt ihr ihn nicht geändert? Es gibt auch die Möglichkeit den Schwerpunkt zu verstellen. Es gibt in der Anleitung ein Diagramm. Das zeigt einen sehr genau wieviel Ausleger man haben darf für welches Gewicht. Geht bei ich glaube 400mm schon auf 7 oder 8 kg runter. Ich schaue morgen früh mal nach.

    Ein Punkt zusätzlich ist, über welches Gelenk ihr die Last hebt. In der anl steht es genauer beschrieben. Füge ich morgen auch mit an


    Um Firmen vorzuschlagen wäre es auch interessant welche PLZ ihr habt. Es bringt nix euch im höchsten Norden eine Firma zu empfehlen, und ihr sitzt in Bayern.


    Gruß Corvax

  • Hallo Liebe Comunitiy,


    Mein Vorgesetzter war so freundlich mich an dieser stelle selber in den Chat einzuklinken. Mein Name ist Christian Wolf, ich bin Teamleiter in der Abteilung Kanten und ich bin es aktuell auch der den Roboter als einziger Programmiert. Wie Herr Pohlmann schon sagte haben wir verschieden Probleme, unter anderem beim Vereinzeln. Vorab zur Info, ich habe die Online Schulung von UR absolviert. Man lernt nicht vieles aber zumindest die Grundlagen. Beim Anheben der Teile wird immer auch die Nutzlast (Inc.. Werkzeuggewicht) mit angegeben. Der TCP wird auch den Bestimmungen nach entsprechend eingestellt, wobei ich da ohnehin immer versuche die Last Zentrisch zu greifen. Die Sauger Aufnahme hat ein Gewicht von ca. 1,2 kg.

    Ich habe zb. oft versucht die Platinen mit Hilfe eines Anstellmagnet´s anzuheben. Das anheben bzw. vereinzeln der Platinen klappt damit recht gut, was aber in den meisten fällen dann nicht mehr funktioniert ist der Roboter. Der bleibt nach dem Anheben mit der Platine am Magnet hängen weil der Magnet wohl etwas zu viel kraft hat. Das heißt der Roboter schafft es nicht die Platine vom Magneten ab zu ziehen. Des weiteren haben wir in letzter zeit immer öfter das Problem dass sich der Roboter an den Luftschläuchen der Vakuumsauger, "aufhängt". Hat das Problem noch jemand?

    Unsere PLZ lautet 54516


    Gruß Chris