Guten Morgen all zusammen,
wie schon mal hier erwähnt, bin ich selber KEIN Roboterprogrammierer, kenne mich da nur schlecht aus und bin eigentlich in der Siemens-Welt (Step7, TIA, ...) zu Hause. Zur Zeit bin ich aber an einem Projekt dran, wo eine Siemens SPS über ProfiNet mit einem ABB-Roboter (in diesem Fall ein Scara) kommuniziert. Von unserem Dienstleister der die Programmierung übernimmt, höre ich aber oft, daß einige Roboterbewegungen die ich benötige nicht möglich sind. Daher meine Bitte/Frage an euch, ist die nachfolgende Funktion möglich ist und wenn ja, wie.
Folgender Ablauf ist notwendig:
Der Scara holt von der Position A mein Objekt ab, fährt dann mit der Z-Achse komplett hoch und bekommt dann von der SPS das Kommando dieses Objekt auf Position B oder C abzulegen. Bei dieser Fahrt bleibt die Z-Achse immer oben. Das abgeholte Werkstück ist quadratisch und hat nur auf einer Seite ein Prüfzeichen. Dieses Prüfzeichen muss schnellstmöglich überprüft werden. Dafür ist am Scara selbt ein Sensor installiert, der die Prüfung sehr schnell (<100 ms) machen kann. Jetzt der Knackpunkt. Diese Kontrolle sollte schnellstmöglich und während der Fahrt von Position A zu B/C erfolgen. Dafür wird, sobalt die Z-Achse oben ist und die Rotationsachse von Scara auf 0 Grad steht, der Trigger am Sensor ausgelöst der die Prüfung vornimmt. Ist das Ergebniss der Prüfung IO, kann das Werkstück so wie es ist (mit der Rotation 0 Grad) abgelegt werden. Ist aber das Ergebniss nIO, muss (noch währedn der XY-Fahrt ) die Rotations-Achse um 90 Grad drehen und es wird einene neue Prüfung ausgelöst. Dieser Vorgang kann bis zu 3 mal (90, 180 und 270 Grad) notwendig sein.
Wichtig ist, dass diese Prüfung während der Fahrt von Position A nach B oder C erfolgt, d,h, also auch die Rotation muss individuel während der Fahr erfolgen.
Gibt es für diese Anforderung eine Lösung, bzw. ist das mit einem ABB Scara-Roboter möglich???