Übeschleifen bei PTP & LIN Bewegungen [Gelöst]

Hallo,

ich habe jetzt eine Weile hier im Forum gesucht und zum Thema Überschleifen auch schon ein paar Beiträge gefunden, aber so richtig weiter bin ich noch nicht. Das folgende Programm soll eigentlich nur ein Teil greifen und an einer anderen Stelle ablegen. In der Bewegung überschleift der Roboter aber leider keinen einzigen Punkt, sondern bleibt überall stehen. Ich habe das in T1 & T2 mit verschiedenen Overrides getestet, es ist immer das gleiche. An jeder Stelle wird die Meldung "Überschleifen nicht möglich" KSS01123 ausgelöst.

Ich bin ziemlich neu bei KUKA und komme eher aus der FANUC Welt, in der das Überschleifen offensichtlich ganz anders funktioniert... würde mich freuen wenn mir jemand weiterhelfen könnte.

Steuerung ist eine KRC 8.5.7

$BWDSTART = FALSE
PDAT_ACT = PPDAT1
LDAT_ACT = LCPDAT1
FDAT_ACT = FVorpos
BAS(#PTP_PARAMS, 80.0)
BAS(#CP_PARAMS, 0.2)
SET_CD_PARAMS (0)
$APO.CPTP = 30
$APO.CDIS = 10

XAufnahme_Tray.Z = z_aufnahme_tray
XVorAufnahme_Tray.Z = z_vorposition_tray

PTP XVorpos_Tray C_Dis
PTP XVorAufnahme_Tray C_Dis
LIN XAufnahme_Tray

WAIT SEC 0
Greifer_Vakuum()

LIN XVorAufnahme_Tray C_Dis
PTP XVorpos_Tray C_Dis


PTP XVorAblage_Clip C_Dis
LIN XAblage_Clip
TRIGGER WHEN DISTANCE = 0 DELAY = 0 DO Greifer_Abblasen() PRIO = 1
LIN XVorAblage_Clip

Die jeweiligen Aufnahme und Ablage Punkte soll er nicht überschleifen, aber eben alles andere. Ich hab auch schon mit C_PTP experimentiert, hat aber auch nichts geändert...

Vielen Dank an alle schon mal, die bis hier gelesen haben

Falscher Alarm .... ich habe das immer nur im Einzelschrittbetrieb getestet und bin dort dann direkt in den Bewegungsteil des Programms gesprungen. Davor mache ich noch ein paar Logik sachen und DAVOR kommt ja noch der INI Teil des Programms den ich immer ausgelassen habe, Das war mein Fehler! Jetzt schleift es wie es schleifen soll.