Hi - ich hatte mal ähnliches Verhalten - als ich einen demontierten Roboter (nur die Gelenke) auf dem Labortisch - in somit falscher Position und ohne Werkzeughalter- testen wollte.
Idee 1: ist die Kommunikation zum "Werkzeughalter / Toolholder" noch am laufen?
Der beinhaltet einen Mehrachs - Beschleunigungssensor - und liefert die Informationen darüber - ob der Roboter in der richtigen Richtung im Bezug auf den Erdanziehungsbeschleunigungsvektor steht bzw. sich dahin bewegt wo er soll...
Auch wenn der Halter incl. dem internem Busabschluß abgesteckt, oder das letzte Segment der Daten- oder Energieleitung dorthin gebrochen ist, geht die grundsätzliche Kommunikation zu den davorliegenden 6 Gelenken noch. Diese lassen sich auch noch im Servicemenü verfahren, somit fällt das nicht sofort auf.
In der LowLevel control (Zugriff steht im Servicehandbuch - )
kannst Du ja die einzelnen Gelenke in der Übersicht einsehen und auch das Ding kalibrieren.
Dort ist auch ein Punkt für den Toolholder, wenn der -soweit ich mich erinnere ??? anzeigt - ist der nicht da. Auch dessen Stromaufnahme sollte ohen angesteuertes Werkzeug irgendwo bei 0,1mA flackern.
vg
Maik
Moin,
ich würde erstmal unter der Installation schauen unter der Montage ob er sich, warum auch immer, dort verstellt hat.
Ist überhaupt ein Greifer angeschlossen der vom Robi gefahren wird? Ein Logfile wäre auch hilfreich um genaueres sagen zu können
Lg
Mott
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