Servus Zusammen,
meine Aufgabe ist es, eine Scheibe mit einem Werkzeug zu bearbeiten. Dabei müsste sich die Drehzahl der Scheibe (externer Drehtisch) und die Geschwindigkeit des Roboters konstant von außen nach innen anpassen, bzw. möchte ich mit einer Konstanten Bahngeschwindigkeit programmieren.
Gibt es hierfür eine passende Funktion/Instruktion?
Oder eine andere Lösung? 
Danke schon mal! 
auf die externe Achse muss ein Werkobjekt das sich dann eben auch mitdreht.
(sollte natürlich eine externe Achse vom Rob sein 
)
bei deiner Bewegung beziehst du dich auf das Werkobjekt, und den Rest macht der roboter
Da bietet das Robotersystem eine höchst komfortable Lösung für eine Aufgabe an, und man sucht verzweifelt nach einer anderen Lösung 
Jede Bewegung eines Roboters sollte (muss) man mit vernünftigem Tool und Werkobjekt programmieren, das ist also kein Mehraufwand. Im Prinzip ist das beschriebene Problem also nicht mal ein Problem, sondern wird bei sauberer Programmierung automatisch richtig gelöst.
wenn es sich nicht um eine Roboter Achse handelt wird's allerdings schwierig....
vlt. kann man dann mit Conveyor ja was machen
den Durchmesser kannst du ja aus der Roboter Position ermitteln mit CRobT….
was du allerdings mit "neue Drehzahl und eine neue Robotergeschwindigkeit." meinst versteh ich noch nicht 
ich habe mal eine Skizze erstellt. Diese Scheibe ist in ein Drehfutter eingespannt, welches am Roboter hängt und rotiert. Mein tool ist fest stehend. Mit dem tool muss ich eine gleichmäßige Schicht auf die Scheibe auftragen.
Mein Verfahrweg ist grün gekennzeichnet. Ich fahr von "Durchmesser groß" zu "Durchmesser klein" und wieder zurück.
Wie beim Drehen auf einer Drehmaschine ändert sich auch hier die Verfahrgeschwindigkeit und die Drehzahl in Abhängigkeit des Durchmessers.
ich hoffe man versteht was ich meine 
Mein Vorschlag wäre, von innen nach außen mit einer vorberechneten Geschwindigkeitsrampe zu verfahren. Wenn dann die Genauigkeit nicht ausreicht, müsste man sich was anderes überlegen.
Im Endeffekt fährst du eine Art Spirale, aber für den Roboter ist das nur eine lineare Bewegung.
Schau dir dazu mal diesen Thread an, da ist ein ähnliches Problem. Eventuell hilft dir das weiter: https://forums.robotstudio.com…7/toolpathing-of-a-spiral
Edit: Wenn ich es mir recht überlege, dann müsste doch sogar eine konstante Geschwindigkeit für den Roboter ausreichen. Wenn die Platte 90°/s dreht, dann ist außen wie innen 90° nach einer Sekunde an Strecke zurückgelegt. Natürlich ist der Weg außen länger als der Weg innen, was dann zu einer ungleichmäßigen Verteilung an Paste führen würde. Also muss außen langsamer gedreht werden als innen, was gleichzeitig bedeutet, dass die scheibe an Geschwindigkeit variieren muss und nicht der Roboter in seiner linearen Bewegung.
Hallo Maritn
Einfach eine Geschwindigkeit von eine Durchmesser zu berechnen geht nicht.Brauchst du Oberflächegeschwindigkeit ,zeilenabstand und Drehzahl auch dazu.Wenn du verschiedene DM hast brauchst du rampe auch das die oberfläche gleich wird.Machen wir bei uns auch so.
MFG
Thomas
| Durchmesser (D) | Drehzahl (N) | Vorschub (P) | U | Oberfläche Geschwindigkeit v=80m/min |
| 62 | 411 | 21.92 | 0.19 | Zeilenabstand s =3.2 |
| 65 | 392 | 20.90 | 0.20 | Drehzahl n=v/U |
| 70 | 364 | 19.41 | 0.22 | Vorschub P=(s*n)/60 |
| 75 | 340 | 18.12 | 0.24 | U=(D*3.14)/1000 |
392 0.20 70 19.41 Vorschub P=(s*n)/60 340 0.24
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