Probleme AGILUS KR6 R900 sixx nach Getriebetausch

  • Hallo zusammen,


    ich wurde hier gerade zu einem Problem gerufen. Nach einem Getriebetausch der A5+A6 des besagten Roboters inkl. neu durchgeführter und überprüfter Justage usw. verhält sich dieser ziemlich merkwürdig.


    Spirch, er bleibt z.B. beim kartesischen Handverfahren in Z (WORLD, BASE = $NULLFRAME, TOOL = $NULLFRAME) nicht auf der Bahn und die Orientierung des Werkzeuges ändert sich. Beim Verfahren im Tool-KS liegt der TCP nicht mehr dort wo er eigentlich sein sollte und orientiert um irgendeinen TCP, nur nicht dem eingetragenen.


    Ich habe nochmal die Maschinendaten überprüft - diese passen augenscheinlich.


    Gibt es bei der Serie unterschiedliche Getriebe, sodass es beim Austausch zu einer Verwechslung gekommen ist (Vermutung)?


    Mit was für einem Problem könnte ich es hier zu tun haben? Jemand eine Idee? Ich bin doch nur Programmierer... :uglyhammer_2:


    Beste Grüße

    Einmal editiert, zuletzt von rob.target ()

  • Schritt für Schritt zum Roboterprofi!
  • ja, mehrere servos gibts schon und mann soll auf richtige artikelnumern aufpassen.


    mann kann so was programmatisch ueberpruefen:


    BAS(#INITMOV,0)
    PTP {A1 0, A2 -90, A3 90, A4 0, A5 0, A6 0} ; null stellung
    PTP {A5 -90} ; ist die Bewegung wirklich 90grad?
    PTP { A5 0} ; zurueck
    PTP {A6 180} ; ist die A6 Bewegung wirklich 180 Grad?

  • Vielen Dank für den Tipp!


    Meine Vermutung hat sich bestätigt. Beim Austausch der Getriebe ist das der A6 verwechselt worden. Der Sevice-Mitarbeiter hatte im ersten Anlauf versehentlich das Getriebe für einen KR10 eingebaut. Daher auch das beschriebene Verhalten. Nach dem heutigen Einbau des richtigen Ersatzteils, lief der Kleine wieder wie am Schnürchen...


    Beste Grüße

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