Hallo zusammen,
ich wurde hier gerade zu einem Problem gerufen. Nach einem Getriebetausch der A5+A6 des besagten Roboters inkl. neu durchgeführter und überprüfter Justage usw. verhält sich dieser ziemlich merkwürdig.
Spirch, er bleibt z.B. beim kartesischen Handverfahren in Z (WORLD, BASE = $NULLFRAME, TOOL = $NULLFRAME) nicht auf der Bahn und die Orientierung des Werkzeuges ändert sich. Beim Verfahren im Tool-KS liegt der TCP nicht mehr dort wo er eigentlich sein sollte und orientiert um irgendeinen TCP, nur nicht dem eingetragenen.
Ich habe nochmal die Maschinendaten überprüft - diese passen augenscheinlich.
Gibt es bei der Serie unterschiedliche Getriebe, sodass es beim Austausch zu einer Verwechslung gekommen ist (Vermutung)?
Mit was für einem Problem könnte ich es hier zu tun haben? Jemand eine Idee? Ich bin doch nur Programmierer...
Beste Grüße