Guten Tag,
ich habe ein Projekt, bei welchem eine Kamera mir die Verdrehung eines Bauteils übermittelt.
Die Varianten wären also:
1. Rotation in einem Koordinatensystem
2. Drehung einer einzelnen Achse - in diesem Falls natürlich Achse 6
Das Projekt wird momentan nur offline vorbereitet...
Die bisher bestehende Variante 1:
ZitatAlles anzeigen
DECL FRAME CAM_Offs
DECL REAL CAM_Angel
CAM_Offs={X 0.0,Y 0.0,Z 0.0,A 0.0,B 0.0,C 0.0}
CAM_Angel=0
.........
;FOLD PTP Pos6 CONT Vel=100 % PDAT_VP Tool[2]:Greifer 1.1_ _ _ _ _ _ _ Base[0];%{PE}%R 8.3.48,%MKUKATPBASIS,%CMOVE,%VPTP,%P 1:PTP, 2:Pos6, 3:C_DIS, 5:100, 7:PDAT_VP
$BWDSTART=FALSE
PDAT_ACT=PPDAT6
FDAT_ACT=Pos6
BAS(#PTP_PARAMS,100)
PTP Pos6 C_DIS
;ENDFOLD
CAM_Offs = XPos6
CAM_Offs.A = (CAM_Angel)
PTP CAM_Offs
........
Da ich nach einer Vorlage Arbeiten soll und diese mit SPTP läuft, ergibt sich nun die Frage:
Wenn ich die Funktion wie oben nutze, ist alles ok, WorkVisual unterstreicht zwar die Zeile
CAM_Offs.A = (CAM_Angel)
orange, da die Daten aus einer E6POS kommen und in ein FRAME geschrieben werden, würde aber laufen.
Wenn ich aber eine der Vorhandenen E6POS der SPTP nutzen möchte, unterstreicht WorkVisual es rot und gibt den Hinweis, das eine E6Pos nicht einem FRAME zugewiesen werden kann
Da der Roboter aber durch eine Mischung von PTP und SPTP ins stocken gerät, würde ich dies gern vermeiden wollen.
Und für Variante 2 habe ich leider noch keine Informationen finden können, auf welche Art und Weise ich vorgehen kann / muss - ich hatte gehofft, das es etwas ähnliches wie bei ABB gibt...
E6Pos in eine Achsposition wandeln => Achsposition/-Winkel Achse 6 neu beschreiben => Position anfahren
Vielen Dank im Voraus für eure Hilfe
MfG Rico