RV6SL, 4.Achse blockiert

Hallo,

habe hier einen älteren RV6SL der angeblich im laufenden Programm in der 4.Achse über den SW-Endschalter gefahren ist (160°) und jetzt bei 166° steht und blockiert.
Freifahren in Richtung - geht nicht, da dann direkt (nach Starten des Verfahrens) die Kollisionserkennung anspricht.
Wir wollten den guten jetzt mittels Brake Release wieder frei drehen. Das geht aber auch nicht. Man hört das Klacken der Bremse, aber selbst mit einem nicht unerheblichen Hebel bekommen wir die Achse nicht frei. Anscheinend klemmt sie jetzt irgendwie, irgendwo!? Das die Bremse klebt schließe ich aus, da ich bestimmt mehr Kraft aufgewandt habe als die Bremse halten würde....

Hat jemand Unterlagen wie man den Arm demontiert bekommt, oder hat jemand eine andere Idee, die hilfreich wäre???

Über Ratschläge und Infos wäre ich dankbar.

MfG

Robotiker

Guten Morgen.

Die Vermutung habe ich auch. Ich kann es mir mittlerweile nur damit erklären, dass er irgendwo (mechanisch / elektronisch) einen defekt hat. Warum sollte er sonst über den SW-Endschalter gefahren sein.
Gibt es irgendwelche Zeichnungen/Dokumentationen über den Aufbau, damit man selber mal dran schrauben kann?

Schönen Gruß