Moin,
folgende Situation:
auf einem Förderband werden Produkte klassifiziert - iO nIO halb iO oder was es da noch so geben soll. Das ganze wird über DI übergeben (beispiel alle aus heisst nio - di1 an ist dann io usw...)
soweit ist das auch klar...aber
für die Klassifizierung wird das Förderband nicht angehalten. Erst am Roboter selbst werden die Produkte zur Entnahme gestoppt (denn soweit ich das sehe kann UR noch kein ConveyorTracking)
demzufolge entstand die Idee, dass eine FiFo Liste angelegt wird, anhand derer der UR dann erkennen kann, welche Klassifizierung das aktuell ankommende Produkt nun hat. Das Ganze hat nun zwei Haken:
1. Ich bin mir noch unschlüssig wie ich sicherstelle, dass ich merke sobald die Liste durcheinander kommt (beispielsweise bleibt ein Produkt aus irgendeinem Grund hängen und wird zwei mal klassifiziert)
2. muss auf die FiFo Liste parallel zugegriffen werden. Und zwar einmal schreibend am Ende sodass für die fortlaufende Produktnummer eine Klassifizierung hinterlegt wird, und einmal Lesend vom UR (ja und später auch schreibend um den Eintrag zu entfernen) um dem aktuellen Bauteil die Klassifizierung entnehmen zu können.
bei den großen (teuren) stellt das kein Problem dar. Parallele Prozesse beim UR ist allerdings meine persönliche Premiere und ich frage mich, wie das dort ablaufen könnte. Geht das direkt über das Linux-System in einem Hintergrund-Task oder läuft das über die Python-Scripte in der UR Oberfläche? Diese werden meines Wissens nach ja auch seriell und nicht parallel abgearbeitet?
//EDIT
okay wer das Handbuch richtig liest, entdeckt auch den 'Thread'-Befehl 
