UR-Programm von SPS starten

  • Hallo, liebe Gemeinde!


    Da ich in sehr naher Zukunft einen UR programmieren darf und diesen auch von einer SPS aus starten soll (vgl. KUKA AUT_EXT), wollte ich mich hier im Forum einmal schlau machen, wie man dies am dümmsten umsetzt.


    Gibt es da ein bewährtes Rezept? Ganz schlau bin ich aus der Doku noch nicht geworden. :denk:


    Vorab habe ich allerdings die Kommunikation über Profinet an einer Beckhoff- SPS zum Laufen gebracht...


    Vielen Dank im Voraus

  • Hallo zusammen,


    vielen Dank für die Antworten! :supi:


    Die Systemsignale habe ich gefunden und die ProfiNet-Signale entsprechend konfiguriert:


    GP_bool_in[0] => Starten des aktuellen Programms

    GP_bool_in[1] => Stoppen des aktuellen Programms

    GP_bool_in[2] => Unterbrechen des aktuellen Programms

    GP_bool_in[3] => Freedrive

    GP_bool_in[4] => Autostarten des Standardprogramms im Programm-Ausführen-Fenster

    GP_bool_in[5] => Automatische Bremsenfreigabe des Roboters


    GP_bool_out[0] => Ausgang ist LOW, wenn nicht aktiv : LOW, wenn der Programmzustand „gestoppt” oder „unterbrochen” ist.

    GP_bool_out[1] => HIGH, wenn nicht aktiv : Ausgang ist HIGH, wenn der Programmzustand „gestoppt” oder „unterbrochen” ist.

    GP_bool_out[2] => HIGH, wenn aktiv. LOW, wenn gestoppt. : Ausgang ist LOW, wenn der Programmzustand „gestoppt” oder „unterbrochen” ist und HIGH, wenn aktiv.


    Dann habe ich ich noch noch den State des UR als INT im Prozessabbild:


    0 = Disconnected

    1 = Confirm_safety

    2 = Booting

    3 = Power_off

    4 = Power_on

    5 = Idle

    6 = Backdrive

    7 = Running


    Und diverse Statusbits auch:


    AOM = Analog output mask

    AOT = Analog output types

    ES = Is emergency stopped

    FT = Is fault

    NO = Is normal mode

    PB = Is power button pressed

    PR = Is program running

    PS = Is protective stopped

    PW = Is power on

    RC = Is recovery mode

    RD = Is reduced mode

    RES = Is robot emergency stopped

    SES = Is system emergency stopped

    SS = Is safeguard stopped

    SSM = Speed slider fraction mask

    ST = Is stopped due to safety

    TAIT = Tool analog input types

    TB = Is teach button pressed

    TDI = Tool digital inputs

    TDO = Tool digital outputs

    TDOM = Tool digital output mask

    VL=Is violation


    Jetzt ist es so, dass ich mittlerweile den Roboter von der SPS aus starten kann, nur eben nicht zuverlässig, wie ich es z.B. von einem KUKA, ABB oder Kawasaki gewohnt bin. Da gibt es in der Doku z.B. solche Diagramme:



    Daher meine Frage, wie ein zuverlässiges Handshaking mit welchen Signalen aussieht, um den UR zu starten?


    Nach dem Einschalten, Initialisieren und Starten des Standardprogramms, bleibt mir der Kleine nämlich häufig stehen - sprich, das Standardprogramm bleibt gestoppt. Ist es dann doch mal gestartet gewesen, dann lässt sich dieses auch stoppen,unterbrechen und auch wieder anstarten.:kopfkratz:


    Den Dashboard-Server würde ich gerne meiden wollen und die Unterprogrammanwahl wie gewohnt und bewährt über eine Switch/Case- Anweisung realisieren.


    Beste Grüße in die Runde...