Hallo zusammen,
ich möchte eine Art Scanning-Programm (hin und her Bewegung) ablaufen lassen und dann das Koordinatensystem im Programm so drehen, das aus dem Hin&Her ein Auf&Ab wird.
Kann mir da wer weiter Helfen?
DANKE schon mal!
Hallo zusammen,
ich möchte eine Art Scanning-Programm (hin und her Bewegung) ablaufen lassen und dann das Koordinatensystem im Programm so drehen, das aus dem Hin&Her ein Auf&Ab wird.
Kann mir da wer weiter Helfen?
DANKE schon mal!
Merci Z für deine Hilfe
ein Problem hab ich allerdings noch.
Auf dem 1. Bild sieht man, wie es in gedrehter Position aussehen sollte und auf dem 2. Bild, wie es aktuell bei mir ausschaut.
Hat wer ne idee, wie ich dieses Problem noch gelöst bekomme?
Hallo Maritn,
ich habe vor kurzer Zeit einen Roboter um 90° versetzt und die Programme mit Orange Edit umgerechnet,
du kannst mit dem dem Tool Positions-Tranformation umrechnen! :ylsuper:
Sorry habe gerade gesehen das es für ABB ist
Das ist keine Drehung, das halte ich für zwei Scherungen.
Da müsste man jeweils die eine Seite eines Mäanders anders behandeln als die andere.
Kommt darauf an wie das Programm aufgebaut ist, wie die Punkte definiert sind. Sind die berechnet oder geteacht?
Servus Hermann,
ich habe eine Punkt geteacht, diesen nutze ich als Bezugspunkt. Der rest ist nur noch mit Offs verschoben.
muss zwingend das gesamte koordinatensystem gedreht werden?
so wie ich das sehe, reicht es den oframe zu drehen/schieben denn dieser ist der der angefahren wird.
ptemp:=pdeinreferenzpunkt
wtemp:=wdeinwerkobjekt
wtemp.oframe.rot:=OrientZYX(90,0,0);
MoveL ptemp, v1000, z30, tool1\wobj:=wtemp;
wtemp.oframe.trans.x:=30; !hier deine inkremente die du abtasten willst in einer achse
das ganze kannst du dir in eine kleine routine packen und den referenzpunkt übergeben sowie ggfs die dreheung
hier fehlt natürlich noch die palettierungsfunktion die entscheidet, nach wievielen punkten oder welchem maß das raster eine zeile weiter springen soll.
habe ich das so korrekt aufgefasst?
alternativ:
du sagtest du da hast einen geteachten (referenz-) punkt.
wieso drehst du diesen nicht und schiebst ihn mittels offsets? das ginge sicher auch
ich habe jetzt verschiedenes ausprobiert.
1. Bild mit "PDispSet"
2. Bild: hier habe ich in Robdaten mein Werkobjekt kopiert und die Orientierung (Quaternion) umgerechnet
3. Bild mit oframe-Drehung
Jetzt wo ich es sehe: ich bin auch ein Dussel - ich glaube der UFrame hätte gedreht werden müssen bei meinem Vorschlag und nicht der OFrame
aber gut zu wissen wie sich das ganze äußert
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