Hallo zusammen,
bisher habe ich die die Anbindung der Sicherheit einer KR C4 immer über die -X11-Schnittstelle realisiert. Da ich jetzt Steuerungsseitig auch mit einem Beckhoff-TwinCAT-System arbeite, überlege ich, auch die Robotersicherheit über EtherCAT anzubinden. Welche Möglichkeiten habe ich hier und benötige ich hierfür werksmäßig irgendwelche optionalen Schnittstellen, die ich hätte mitbestellen müssen?
Folgendes soll über EtherCAT laufen: Die Not-Halt-Schalter an der Anlage liegen auf dem EtherCAT-"Bus" an sicheren Eingangsklemmen, es ist eine Logik-Klemme EL6900 oder EL6910 oder EL6930 vorhanden. Kann die KR C4 ein sicheres Not-Halt-Signal für den Eingangskreis bekommen?
Wie würde der einfachste Aufbau bei Verwendung von EtherCAT, TwinCAT und einer KR C4 in der Grundausführung aussehen?