Problem mit Analogausgabe bei Profibus Kuka KRC2 Edition 05

  • Hallo zusammen,


    ich habe an eine ET200M, die über den Profibus von einer KRC2 angesteuert wird leider ein Problem. Die Karte wird zwar angesteuert, jedoch passt die Ausgangsspannung nicht zu der Eingestellten. Sie ist z.B. bei eingestellten 7V etwa 4,5V und bei 9V ist sie -1,5 V. Ein Muster konnte ich nicht finden, jedoch scheint mit der 0 bis 10V Bereich zwischen 6 und 8 V zu liegen.


    Die Siemens Tabelle ist korrekt generiert und die Karte auch als Spannung geregelt eingestellt. Eine Fehlermeldung kommt nicht, der Bus läuft. Die Digitalen Ein und Ausgänge laufen alle.


    Meine IOSYS.INI Zeile für die Karte lautet:
    anout1=7,4,12,3,CAL27648


    Die Adresse von 7 stimmt und vorher liegt eine Digitale Out Karte die 0-3 Belegt.


    Die Ausgabekarte ist eine 2x 12 Bit Karte, Den Cal Wert habe ich mit Siemens abgeglichen, Die Karte hat plus minus 27648 Einheiten.


    Gibt es noch eine andere Stelle wo was spezielles für die Analogkarte eingetragen werden muss?


    Ich hoffe ich habe alle notwendigen Infos geschrieben...


    Danke für Eure Hilfe!


    Gruß,
    Mirco

  • KUKA Handwerk
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  • Moin,
    Du hast als Modus 12 Stellen linksbündig mit Vorzeichen gewählt. Deiner Beschreibung nach wechselt aber die Polarität zwischen Wert 7 und 9 von + auf -. Da kommt links ein Bitwechsel rein ( 7 = 0111, 8 = 1000) der so vermute ich, fälschlicherweise als Vorzeichen verarbeitet wird. Schau noch mal im Datenblatt der ET200 .
    Eventuell ist aber auch die Datenlänge (12) falsch. Die zählt immer inklusive dem eventuell vorhandenen Vorzeichen.
    Viel Erfolg.

    never touch a running system

  • Ja sowas habe ich auch vermutet und habe daher sowohl links wie rechtsbündig, mit und ohne Vorzeichen, und auch auch mit 11 bit ( somit ohne Vorzeichen) und auch 15 bzw 16 bit versucht, nix hat geholfen...


    Ich habe die gleiche Karte auch in einer KRC4 im Einsatz, die hat ein Kuka Techniker im Workvisual konfiguriert und hat auch nur mit viel hin und her den AUsgang über einen Umweg zum laufen bekommen. Hier wird in der Software der ANOut2 angesteurt und ist im Submit Interpreter mit dem Faktor 2,4 an den Ausgang 1 angebunden.


    Ich fürchte ienen ählichen Trick muss man hier auch nutzen, aber wie?


    Gruß,
    Mirco

  • Hallo Highclasspinballs,


    evtl. musst Du noch High- / Low-Bytes drehen. (Swap in der PFBMS.ini)
    KUKA verwendet normalerweise das INTEL-Format, Siemens normalerweise das Motorola-Format.


    Als Bsp:
    [SWAP]
    OUTWORD_SLAVE_7= 4


    Mappe bei solchen Probs gerne die 2 Bytes des AO als DO's. Kannst dann das Bitmuster selber anstellen und so das Verhalten des AO's relativ gut nachverfolgen.



    Gruss SJX

    Manche Maenner bemuehen sich lebenslang, das Wesen einer Frau zu verstehen. Andere befassen sich mit weniger schwierigen Dingen z.B. der Relativitaetstheorie.

    Edited once, last by SJX ().

  • Erstmal vielen Dank für Eure Antworten!


    Ich habe jetzt die Iosys auf folgendes geändert:
    anout1=7,4,11,2,cal2048


    Und habe die
    [SWAP]
    OUTWORD_MASTER_7=4


    hinzugefügt.


    Prinzipiell hat das nichts geändert, die Werte passen nach wie vor nicht zur eingestellten Spannung. Mal ist die Ausgabe positiv, mal negativ und von der Spannung völlig durcheinander.


    Verwendete Karten:


    ET200M 153-1AA03-0XB0
    AO 2x12bit 332-5HB01-0AB0


    Ich möchte in Programmen die Bahngeschwindigkeit 0-10V in Abhängigkeit von der TCP Geschwindikeit ausgeben.


    Bei der KRC4 mussten wir den Faktor 2,4 einbauen. Da hier alle durcheinander ist glaube ich aber nicht dass es hier funktioniert...


    Kann man in diesem Anwendungsfall AOs as DOs mappen? Es soll Klebstoff aufgetragen werden, daher muss die Geschwindigkeit schon genau sein...


    Gruß,
    Mirco

  • Hallo Mirco,



    Verwendete Karten:
    ET200M 153-1AA03-0XB0
    AO 2x12bit 332-5HB01-0AB0


    Bitte poste bitte noch komplett:
    PFBMS.INI
    PFBMS.LOG nach E/A Rekonfiguration
    IOSYS.INI komplett
    IOSYS.LOG


    Weitere Module der Baugruppe, und wie sie aufeinander folgen.
    Printscreen's aus Deiner .LDB Konfiguration aus dem NCM Manager, wo die ganzen Einstellungen ersichtlich sind.
    Vorallem die Objekteigenschaften und Parameter. Hast Du da was geändert?


    Hast Du mit Telnet-Funktion mal das Prozessabbild angeschaut für die verschiedenen Werte.


    Schau mal noch im Fundus nach. Hab sicher auch schon Analoge von Siemens an KRC2 projektiert.
    Vielleicht find ich was.


    Gruss SJX

    Manche Maenner bemuehen sich lebenslang, das Wesen einer Frau zu verstehen. Andere befassen sich mit weniger schwierigen Dingen z.B. der Relativitaetstheorie.

  • Hallo Mirco,


    hab noch was gefunden aus einem uralten Test mit Siemenskomponenten und der KRC2.
    Verwendeten da folgendes Mapping (Adresse und Offset müssten angepasst werden, hatten AO's vermutlich auf ersten Slot:
    Iosys.ini
    ANOUT1=10,0,12,3,CAL 1728
    ANOUT2=10,2,12,3,CAL 1728
    Pfbms.ini
    OUTWORD_SLAVE_10=0,2


    Hab probiert nachzuvollziehen, wie die 1728 wohl dazumals entstanden:
    Siemens richtet nach Doku standardmässig innerhalb der 2 Bytes Links aus.
    Das MSB ist Vorzeichen (VZ)
    Über die restliche volle Bitbreite entspricht 10.0000 Volt dem Wert 27648. (15Bit). 27649 und höher wäre man im Übersteuerbereich und Überlauf.
    BitMuster für 27648 (15bit):
    (VZ)110 1100 0000 0000
    BitMuster für (11Bit +VZ, links ausgerichtet und abgeleitet von oben (entspricht SM332))
    (VZ)110 1100 0000 xxxx
    Entspricht 1728.
    Projekt für die .ldb fand ich nicht mehr. Gehe aber davon aus, dass wir's auf Standard (+- 10V) gelassen haben.


    Gruss SJX

    Manche Maenner bemuehen sich lebenslang, das Wesen einer Frau zu verstehen. Andere befassen sich mit weniger schwierigen Dingen z.B. der Relativitaetstheorie.

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