Hallo,
wir sollen einen Motoman Roboter zum Schleifen von Sanitärarmaturen einsetzen. Wir machen das bisher mit ABB, Kuka und Fanuc. Bei ABB verwendet man ROBHOLD = FALSE für das Tool, um einzustellen, dass man ein externes Tool verwendet. Bei Kuka setzt man den $ipo_mode auf Tool, statt auf Base und bei Fanuc verwendet man das RTCP Flag.
In allen Fällen erzeugt man dann Programme deren Koordinaten relativ zum Handflansch des Roboters definiert sind. Die Bahninterpolation findet also bezogen auf den Flansch statt und der Ort an dem das Programm abgefahren wird ist der externe TCP. z.B. ein Punkt auf einer Schleifscheibe.
Wie geht das bei einem Motoman? 
Muss man das so machen, wie bei Stäubli? Ganz viele eng gesetzte Punkte?
Steuerung ist eine DX200. Wir konnten keinerlei Hinweise darauf finden, daß der Roboter das überhaupt kann. Hat eventuell jemand Infos dazu oder sogar ein Beispiel?
danke
Torsten
